ros海龟跑矩形c++代码

在ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中，使用海龟（Turtlesim）库进行图形化演示时，创建一个让海龟模拟跑过矩形的C++代码示例如下：

#include <ros/ros.h>
#include < turtlesim/turtlesim.h>

class TurtleRunner {
public:
    explicit TurtleRunner(ros::NodeHandle nh)
        : turtle_(nh), move_cmd_("turtle1/move") {}

    void runRectangle(int length, int width) {
        double x = -length / 2; // 矩形左上角的x坐标
        double y = width / 2;   // 矩形左上角的y坐标

        for (int i = 0; i <= 4; ++i) { // 顺时针四个角落
            if (i % 2 == 0) {
                // 向右移动
                turtle_.move(-length, 0);
            } else {
                // 向前移动
                turtle_.move(0, width);
            }

            // 更新位置
            x += cos(i * M_PI / 2); // 变换x坐标
            y -= sin(i * M_PI / 2); // 变换y坐标

            // 发送运动指令
            geometry_msgs:: Twist cmd;
            cmd.linear.x = x;
            cmd.angular.z = y;
            turtle_.publish(move_cmd_, cmd);
            ros::rate::sleep(ros::Duration(0.5)); // 暂停一段时间
        }
    }

private:
    turtlesim::SimpleAmphibian turtle_; // 海龟对象
    ros::Publisher move_cmd_; // 控制海龟运动的 publishers
};

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "turtle_rectangle_runner");
    ros::NodeHandle nh;

    TurtleRunner runner(nh);
    runner.runRectangle(5, 3); // 修改矩形尺寸

    ros::spin(); // 运行ROS节点，直到退出
    return 0;
}

这个代码创建了一个`TurtleRunner`类，它连接到`turtlesim`的`turtle1`节点，并定义了一个`runRectangle`函数来指挥海龟沿着指定的矩形路径移动。记得在运行此代码之前，在ROS中启动`turtlesim`并订阅`turtle1/move`话题。