基于stm32多功能三轮小车

基于STM32的多功能三轮小车，可以实现循迹、壁障及手机蓝牙控制等功能。下面是一个简单的实现方法：

1.硬件部分：
- STM32开发板
- 电机驱动模块
- 超声波传感器
- 红外循迹模块
- 蓝牙模块

2.软件部分：
- Keil C51编译器
- STC-ISP烧录软件

3.实现步骤：
- 编写程序，实现小车的基本功能，包括循迹、壁障及手机蓝牙控制等。
- 将程序烧录到STM32开发板中。
- 将电机驱动模块、超声波传感器、红外循迹模块和蓝牙模块连接到STM32开发板上。
- 调试程序，测试小车的各项功能是否正常。

代码示例：

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit IN1 = P1^0;
sbit IN2 = P1^1;
sbit IN3 = P1^2;
sbit IN4 = P1^3;

sbit Trig = P3^5;
sbit Echo = P3^4;

uchar distance = 0;

void delay(uint i)
{
    while(i--);
}

void Init()
{
    TMOD = 0x01;
    TH0 = 0;
    TL0 = 0;
    TR0 = 1;
    ET0 = 1;
    EA = 1;
}

void SendStartSignal()
{
    Trig = 1;
    delay(10);
    Trig = 0;
}

void main()
{
    Init();
    while(1)
    {
        SendStartSignal();
        while(!Echo);
        TR0 = 0;
        distance = TH0 * 256 + TL0;
        distance = distance / 58;
        TH0 = 0;
        TL0 = 0;
        TR0 = 1;
        if(distance < 30)
        {
            IN1 = 0;
            IN2 = 1;
            IN3 = 0;
            IN4 = 1;
        }
        else
        {
            IN1 = 1;
            IN2 = 0;
            IN3 = 1;
            IN4 = 0;
        }
    }
}

void Timer0() interrupt 1
{
    TH0 = 0;
    TL0 = 0;
    TR0 = 1;
}