上面第六个步骤详细步骤

当您启动了Cartographer节点并加载了配置文件后，您可以按照以下详细步骤来查看并对比里程计轨迹与Cartographer推测的轨迹：

1. 打开终端，运行ROS的可视化工具RViz：

   rosrun rviz rviz

2. 在RViz界面中，点击左下角的 "Add" 按钮，选择 "By Topic"。

3. 在弹出的窗口中，展开 "cartographer" 主题，并选择 "PoseArray"。

4. 在 "PoseArray" 的话题设置中，选择里程计轨迹的话题，例如 "/your_odometry_topic"，并点击 "OK"。

5. 再次点击 "Add" 按钮，选择 "By Topic"。

6. 在弹出的窗口中，展开 "cartographer" 主题，并选择 "PoseArray"。

7. 在 "PoseArray" 的话题设置中，选择Cartographer推测轨迹的话题，例如 "/cartographer/gravity_aligned_trajectory"，并点击 "OK"。

8. 在RViz界面中，您将会看到显示了两条轨迹：一条是里程计轨迹，一条是Cartographer推测的轨迹。

9. 您可以通过调整RViz界面中的参数来对齐和比较这两条轨迹。例如，您可以修改轨迹的颜色、线宽和坐标系等。

10. 您还可以添加其他的可视化元素，如地图、点云等，以便更好地观察和对比轨迹。

通过RViz界面中的可视化工具，您可以直观地对比里程计轨迹和Cartographer推测的轨迹。您可以观察它们的准确性、对齐程度和相对误差等。根据需要，您还可以调整RViz界面中的显示参数来满足您的需求，并进一步分析和评估轨迹数据。

请注意，上述步骤是一个基本示例，您可以根据您的具体情况和需求进行调整和扩展。同时，确保在RViz中正确设置坐标系、尺度和参数，以正确对齐和比较轨迹数据。