把这段代码改成车辆在十字路口左转弯

为了将车辆改为在十字路口左转，你需要对现有的代码进行一些调整。首先，你需要确定车辆到达交叉口的时间点，以及需要转弯的车道。以下是大致步骤：

1. **停止或接近路口**：确保在到达十字路口前暂停车辆，可以先调整`waypoints`使其接近十字路口，例如：

   if isAtIntersection(egoCar, roadCenters(1,:)) % 判断是否到达第一个路口
       waypoints = [waypoints(2:end,:) ; roadCenters(2,:)]; % 添加下一个路口的位置
       speed = 0; % 当车辆靠近路口时减速
   end

2. **转向准备**：在适当的位置，比如路口中心，开始调整方向。你可以使用`setVehicleProperty`函数更改车辆的方向角，例如：

   turnAngle = calculateTurnAngle(egoCar, waypoints(end,:), roadWidth); % 计算转向角度
   setVehicleProperty(egoCar, 'Yaw', turnAngle);

3. **执行转弯**：在指定的方向下继续前进直到完全完成转弯，这通常涉及到一个较小的距离。如果转弯半径有限制，记得计算出合适的距离：

   for i = 1:round(turnRadius / SampleTime)
       advance(s);
       pause(SampleTime);
   end

4. **继续行驶**：在车辆完成转弯后，恢复原来的行驶速度和路径。

注意，这里假设`isAtIntersection`、`calculateTurnAngle`和`turnRadius`是自定义函数，它们分别用于判断到达路口、计算转向角度和估算转弯所需的行进距离。具体实现可能会因环境和工具库的不同而有所变化。