for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { threads.push_back(std::thread(&MainWindow::moveAgvs, this, i)); }，添加代碼：根據每個agv創造的綫程，各自帶入moveAgvs（i），再代入draw_agv_path(i)

你可以根据每个agv创建的线程，分别调用draw_agv_path(i)函数来绘制机器人的路径。修改后的代码如下：

for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
    threads.push_back(std::thread([=](){
        moveAgvs(i);
        draw_agv_path(i);
    }));
}

这里使用了lambda表达式来创建线程，保证了每个线程中的i值不会被修改。在每个线程中，先调用moveAgvs(i)函数移动机器人，然后调用draw_agv_path(i)函数绘制机器人路径。

需要注意的是，如果draw_agv_path(i)函数中访问了UI控件或者其他线程不安全的对象，需要使用Qt的信号和槽机制来实现跨线程调用。

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std::vector<std::thread> threads; threads.push_back(std::thread(&AGVScheduler::assign_task_to_agv, std::ref(tasks), std::ref(agvs))); // 分配小车 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { threads.push_back(std::thread(&moveAgvs, i)); // 更新 AGV } for (auto& t : threads) { t.join(); }

这段代码也是使用 C++11 中的多线程库 `std::thread` 进行并行编程。首先定义了一个 `std::vector<std::thread>` 类型的变量 `threads`，用于存储线程。接下来的代码创建了一个新的线程，执行函数是 `AGVScheduler::assign_task_to_agv`，传入的参数是 `tasks` 和 `agvs`。这个函数的作用是将任务分配给 AGV。然后，使用 `for` 循环创建了 `agvs.size()` 个新的线程，执行函数是 `moveAgvs`，参数是 `i`。最后一个 `for` 循环等待所有线程运行完毕，调用 `join()` 函数阻塞当前线程，直到线程结束。和之前的代码相比，这段代码的区别在于将任务分配给 AGV 的函数 `AGVScheduler::assign_task_to_agv` 放在了新的线程中运行，而不是在主线程中运行。这样可以更好地利用多核 CPU 的性能，提高程序的效率。

void MainWindow::action_agv() { std::vector<std::thread> threads; threads.push_back(std::thread(&AGVScheduler::assign_task_to_agv, std::ref(tasks), std::ref(agvs))); // 分配小车 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { threads.push_back(std::thread(& MainWindow::moveAgvs, i)); // 更新 AGV } for (auto& t : threads) { t.join(); ，報錯：no matching function for call to “std:: thread :: _ lnvoker<std::tuple<std::tuple<void

这个错误通常是由于参数类型不匹配导致的。在这段代码中，错误可能是由于 `MainWindow::moveAgvs` 函数的参数类型与 `std::thread` 构造函数所需的参数类型不匹配。

请检查 `MainWindow::moveAgvs` 函数的定义和声明，确保其参数类型与所需的参数类型一致。如果参数类型正确，请检查代码中是否存在其他语法错误或类型不匹配的情况。