如何将一个launch文件中的所有的amcl启动改为icp

要将一个launch文件中的所有的amcl启动改为icp，你需要进行以下步骤：

1. 打开该launch文件，找到所有与amcl相关的节点，例如：

<node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" output="screen">
  <param name="odom_model_type" value="diff"/>
  <param name="odom_alpha1" value="0.2"/>
  <param name="odom_alpha2" value="0.2"/>
  <param name="odom_alpha3" value="0.2"/>
  <param name="odom_alpha4" value="0.2"/>
  <param name="laser_model_type" value="likelihood_field"/>
  <param name="laser_likelihood_max_dist" value="2.0"/>
  <param name="laser_max_beams" value="30"/>
  <param name="laser_z_hit" value="0.95"/>
  <param name="laser_z_short" value="0.1"/>
  <param name="laser_z_max" value="0.05"/>
  <param name="laser_z_rand" value="0.05"/>
  <param name="min_particles" value="100"/>
  <param name="max_particles" value="500"/>
  <param name="update_min_d" value="0.2"/>
  <param name="update_min_a" value="0.5"/>
  <param name="resample_interval" value="1"/>
  <param name="transform_tolerance" value="0.2"/>
</node>

2. 将上述节点中的 `type` 属性从 `amcl` 改为 `icp`，例如：

<node pkg="icp" type="icp_localization" name="icp" output="screen">
  <param name="odom_frame_id" value="odom"/>
  <param name="base_frame_id" value="base_link"/>
  <param name="global_frame_id" value="map"/>
  <param name="min_particles" value="100"/>
  <param name="max_particles" value="500"/>
  <param name="update_min_d" value="0.2"/>
  <param name="update_min_a" value="0.5"/>
  <param name="resample_interval" value="1"/>
  <param name="transform_tolerance" value="0.2"/>
</node>

3. 如果还有其他与amcl相关的节点，在该launch文件中也需要将其改为与icp相关的节点。

4. 保存该launch文件并重新启动你的程序。

这样做就可以将一个launch文件中的所有的amcl启动改为icp。