卡尔曼滤波中的测量噪声和过程噪声

在卡尔曼滤波中，测量噪声和过程噪声是两个关键参数。

测量噪声是指来自传感器或测量设备的误差，它反映了我们对系统状态的不确定性。测量噪声通常表示为协方差矩阵R，并且是卡尔曼滤波算法的一个输入参数。R的值越大，表示我们越不信任测量值，反之亦然。

过程噪声是指在时间上连续的两个状态之间，由于系统内部的不确定性和外部干扰引起的误差。过程噪声通常表示为协方差矩阵Q，并且也是卡尔曼滤波算法的一个输入参数。Q的值越大，表示我们对系统的动态行为越不确定，反之亦然。

在卡尔曼滤波中，我们通过不断地更新状态估计来减少测量噪声和过程噪声的影响。如果我们相信测量值，那么我们会给测量噪声较小的值，如果我们相信系统模型，那么我们会给过程噪声较小的值。