相机标定YAML文件怎么用

相机标定YAML文件通常是由OpenCV等图像处理库生成的，在使用相机进行图像处理时，可以通过读取YAML文件获取相机的内部和外部参数，进而进行图像校正等操作。

以下是一个相机标定YAML文件的示例：

%YAML:1.0
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camera_matrix: !!opencv-matrix
   rows: 3
   cols: 3
   dt: d
   data: [ 1.0586142466190378e+03, 0., 6.2251937894306585e+02, 0.,
       1.0579192580662238e+03, 3.3301482480512492e+02, 0., 0., 1. ]
distortion_coefficients: !!opencv-matrix
   rows: 5
   cols: 1
   dt: d
   data: [ -3.9496667245207915e-01, 1.8954552322434502e-01, 0., 0.,
       -6.1099662955244217e-02 ]
image_width: 1280
image_height: 720

要使用该YAML文件，可以使用OpenCV中的`FileStorage`类进行读取：

cv::FileStorage fs("calib.yaml", cv::FileStorage::READ);

cv::Mat cameraMatrix, distCoeffs;
int imageWidth, imageHeight;

fs["camera_matrix"] >> cameraMatrix;
fs["distortion_coefficients"] >> distCoeffs;
fs["image_width"] >> imageWidth;
fs["image_height"] >> imageHeight;

// 使用读取的参数进行图像处理

读取后，`cameraMatrix`和`distCoeffs`分别存储了相机的内部和外部参数，`imageWidth`和`imageHeight`表示图像的宽度和高度。可以根据需要使用这些参数进行图像处理、校正等操作。