matlab绘制机器人运动空间

在MATLAB中，绘制机器人运动空间通常涉及到使用Robotics System Toolbox。这个工具箱提供了丰富的功能来模拟、设计和可视化各种类型的机器人系统，包括它们在笛卡尔空间（如XYZ平面上）或关节空间（每个关节的角度）的运动。

以下是基本步骤：

1. **安装并加载工具箱**：确保已经安装了Robotics System Toolbox，如果没有，需要通过MATLAB的Add-Ons菜单进行安装。

2. **创建机器人模型**：使用`robotModel`函数创建一个机器人模型，比如UR5或Puma 560等，并指定其结构。

   robot = robotics.RigidBodyTree('urdf', 'your_robot.urdf');

3. **设置起始位置和姿态**：使用`setJointPosition(robot, 'joint_names', [position_1, position_2, ...])`来设定初始关节角度。

4. **绘制轨迹**：可以使用`plot(robot)`来显示机器人的运动框架，然后结合`linkTransform(robot, t)`获取特定时间点上各关节对应的位置，画出末端执行器（例如手腕）的路径。

   for t = 0:0.1:10 % 时间步长
       pose = linkTransform(robot, t);
       plot(pose(1:3,1), pose(1:3,2), 'LineWidth', 2); % 绘制末端执行器路径
   end
   axis equal; % 确保坐标轴比例相等

5. **添加标签和轴**：为了清晰地展示，可以添加坐标轴标签和标题。

   xlabel('X (m)');
   ylabel('Y (m)');
   zlabel('Z (m)');
   title('UR5 Robot Trajectory in Workspace');

6. **保存图像**：最后，用`saveas(gcf, 'robot_trajectory.png')`将绘图保存到文件。

**相关问题--:**
1. 如何在MATLAB中读取自定义的机器人URDF文件？
2. 如果要在关节空间绘制运动，应该怎么做？
3. MATLAB的Robotics System Toolbox是否支持实时模拟和控制？