CAN_PSR寄存器

CAN_PSR寄存器是FDCAN控制器中的一个寄存器，用于存储CAN协议的状态信息。根据引用中提供的信息，CAN_PSR寄存器在STM32H743编程参考手册中有所描述。然而，具体的CAN_PSR寄存器的功能和结构，需要查看STM32H743的编程参考手册以获取详细的信息。由于缺少详细的引用信息，无法提供更多关于CAN_PSR寄存器的具体内容。请参考STM32H743的编程参考手册以获取更多关于CAN_PSR寄存器的详细信息。

相关问题

mcu和SJA1000进行can通信

### MCU 使用 SJA1000 实现 CAN 通信的方法

SJA1000 是一种广泛使用的独立控制器局域网 (CAN) 控制器，适用于各种微控制器单元 (MCU)，能够实现高效的 CAN 总线通信。为了使 MCU 能够通过 SJA1000 进行 CAN 通信，通常需要完成以下几个方面的工作：

#### 初始化配置
初始化过程中需设置波特率、工作模式以及中断源等参数。这些操作主要涉及对 SJA1000 寄存器的操作。

void Init_CAN(void){
    // 设置时钟分频系数
    PCON |= 0x80;  
    TR1 = 0;
    
    // 配置 SJA1000 工作方式寄存器（Mode Register）
    CAN_PAGE=0XEF;
    CAN_CMDR|=0X01;

    // 设定波特率预分频器和传播延时补偿位
    CAN_BTR0=(uchar)(btr0);
    CAN_BTR1=(uchar)(btr1);

    // 清除接收缓冲区指针位置指示器
    CAN_PSR=0XFF;

    // 关闭看门狗定时器并进入正常操作状态
    CAN_MOD=0X01;
}

上述代码展示了如何初始化 SJA1000 的基本过程[^4]。需要注意的是，在实际编程环境中还需要根据具体的硬件平台调整部分指令细节。

#### 发送消息
发送消息前要先装载待发的数据到相应的数据寄存器中，并更新控制字段来指定传输属性如远程请求标志(RTR), 数据长度码(DLC)等。

void SendMsg(unsigned char *pData,unsigned int DLC){
    unsigned char i;
    CANPAGE=0x07;       /* Select Page */
    CANGDTR=DLC<<4|0x0F;/* Set Data Length Code and Remote Transmission Request bit */

    for(i=0;i<DLC;i++)
        CANBUF[i]=*(pData+i);/* Load data into buffer registers*/

    CANMOD &= ~RTM;     /* Clear RTM Bit to start transmission*/
}

这段程序说明了怎样准备一条标准格式的消息并通过调用 `SendMsg` 函数将其加入发送队列等待传送出去[^5]。

#### 接收消息
当接收到新消息时会触发一次外部中断事件通知 CPU 去读取该条信息的内容。此时应该检查接收状态寄存器确认是否有有效载荷存在再进一步处理。

unsigned char RecvMsg(unsigned char* pData){
    if(CANSTAT & RBS){          /* Check whether there is any message received */
        CANPAGE=0x0E;            /* Switch page pointer */
        
        *(pData)=CANDATA0;      /* Read out the first byte of incoming message */
        *(pData+1)=CANDATA1;     /* ...and so on until all bytes are read */
        ...
        return TRUE;
    }
    else{
        return FALSE;
    }
}

此函数实现了对接收到的信息进行提取的功能[^6]。同样地，这里也省略了一些针对特定应用场景可能必要的额外逻辑判断语句。