帮我写一个能在Stm32标准库上实现的PID速度闭环

好的，下面是一个简单的PID速度闭环的实现，基于Stm32标准库：

#define SAMPLE_TIME_MS 10 // 采样时间为10ms
#define MAX_OUTPUT 1000   // 输出限幅，防止电机过载

float Kp = 0.5;  // 比例系数
float Ki = 0.02; // 积分系数
float Kd = 0.1;  // 微分系数

float setpoint = 1000; // 目标速度
float feedback = 0;    // 反馈速度
float error = 0;       // 误差
float pre_error = 0;   // 上一次误差
float integral = 0;    // 积分项
float derivative = 0;  // 微分项
float output = 0;      // 输出值

void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);

        // 读取反馈速度，这里假设反馈速度的值存储在feedback变量中
        feedback = read_feedback_speed();

        // 计算误差
        error = setpoint - feedback;

        // 计算积分项
        integral += error * SAMPLE_TIME_MS;

        // 计算微分项
        derivative = (error - pre_error) / SAMPLE_TIME_MS;

        // 计算输出值
        output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

        // 输出限幅
        if (output > MAX_OUTPUT)
            output = MAX_OUTPUT;
        else if (output < -MAX_OUTPUT)
            output = -MAX_OUTPUT;

        // 控制电机
        control_motor(output);

        // 更新误差
        pre_error = error;
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化定时器2，以10ms的间隔触发中断
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    TIM_InitStructure.TIM_Period = 100 - 1;
    TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_InitStructure);

    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    while (1)
    {
        // 主循环
    }
}

在上面的代码中，我们使用了定时器2以10ms的间隔触发中断，然后在中断处理函数中实现PID算法。具体来说，我们首先读取反馈速度，然后计算误差、积分项和微分项，最后根据PID公式计算输出值，并将其限幅到一定范围内，最终控制电机运行。需要注意的是，这只是一个简单的例子，实际上PID参数的选择需要根据具体的应用来确定。