ldso_ros
DSO周围的ROS包装器:直接稀疏测渗法 有关更多信息,请参见 这是一个简单的最小示例,说明如何集成来自不同项目的DSO,并在实时输入数据上运行它。 它没有提供完整的ROS接口(没有重新配置/ pointcloud输出/ pose输出)。 要实时访问计算的信息,我建议实现自己的Output3DWrapper。 请参阅DSO代码。 相关论文 直接稀疏里程计,J.恩格尔,五Koltun,D. Cremers,在的arXiv:1607.02565 2016 单眼视觉测光的光度校准基准,J.Engel, V.Usenko,D.Cremers,inarXiv:1607.02555,2016 1.安装 安装DSO。 我们需要使用OpenCV(以读取小插图图像)和Pangolin(用于3D可视化)来编译DSO。 跑 export DSO_PATH=[PATH_TO_DSO]/dso rosma