轮式里程计M法测速matlab代码

以下是基于Matlab的轮式里程计M法测速代码：

% 假设输入数据为时间和轮速传感器输出的脉冲数
% t - 时间
% N - 脉冲数
% r - 轮子半径
% L - 两车轮之间的距离
% K - 脉冲数到速度的转换系数

% 读取数据
data = load('data.txt'); % 数据格式为[时间, 脉冲数]

% 计算脉冲数到速度的转换系数
K = 2 * pi * r / 60;

% 计算时间差
delta_t = diff(data(:, 1));

% 计算轮速
v_left = K * diff(data(:, 2));
v_right = K * diff(data(:, 3));

% 计算平均轮速
v_avg = (v_left + v_right) / 2;

% 计算车辆速度和角速度
v = v_avg;
w = (v_right - v_left) / L;

% 计算车辆位移
delta_x = v .* cos(cumsum(w .* delta_t));
delta_y = v .* sin(cumsum(w .* delta_t));

% 绘制车辆行驶轨迹
x = cumsum(delta_x);
y = cumsum(delta_y);
plot(x, y);
xlabel('X (m)');
ylabel('Y (m)');
title('Car trajectory');

需要注意的是，此代码假设轮速传感器输出的是车轮的脉冲数，因此需要将脉冲数转换成速度。同时，该代码假设车辆是双轮驱动，因此需要输入左右车轮的脉冲数。如果只有单个车轮的脉冲数，则需要对代码进行修改。