A * 算法（机器人路径避障规划）

A*算法是一种常用于机器人路径规划的算法，其核心思想是维护两个列表：一个是开放列表（open list），存放待探索的节点；另一个是关闭列表（closed list），存放已探索的节点。算法首先将起点加入开放列表，然后重复以下步骤：

1. 从开放列表中选择一个节点，该节点是所有可行节点中f值（f(n) = g(n) + h(n)）最小的节点，其中g(n)表示从起点到该节点的实际代价，h(n)表示从该节点到终点的估计代价（一般使用曼哈顿距离或欧几里得距离）。

2. 将该节点从开放列表中删除，并将其加入关闭列表。

3. 对该节点周围的节点进行探索，如果该节点不在关闭列表中，且能够到达的节点不在开放列表中，则将其加入开放列表，并记录其父节点及到起点的实际代价g(n)。

4. 如果终点被加入关闭列表中，则路径已经找到，从终点开始沿着父节点逐步回溯直到起点，即可得到一条最优路径。

在机器人路径规划中，A*算法可以有效避免障碍物，并找到一条最短路径。同时，还可以通过调整启发式函数h(n)的估计代价，来平衡算法的搜索速度和路径质量。