stm32中 如何实现抢占式的任务切换

在STM32中，实现抢占式的任务切换需要借助操作系统（OS）的支持。常见的嵌入式操作系统有FreeRTOS、uC/OS等，这些操作系统都提供了抢占式的任务调度机制。下面以FreeRTOS为例，介绍如何实现抢占式的任务切换。

1. 在FreeRTOS中，任务的优先级是通过数字来表示的，数字越小表示优先级越高。当有多个任务处于就绪状态时，FreeRTOS会自动选择优先级最高的任务执行。

2. 在任务执行过程中，如果有更高优先级的任务就绪，FreeRTOS会立即进行任务切换，将当前任务挂起，切换到优先级更高的任务执行。

3. 在FreeRTOS中，任务切换是通过软件中断（SysTick中断）来实现的。SysTick是一个周期性中断，每隔一定时间就会触发一次。在FreeRTOS中，可以将SysTick中断用于任务调度，每次SysTick中断发生时，FreeRTOS会检查是否需要进行任务切换。

4. 在使用FreeRTOS时，需要在配置文件中设置SysTick中断的时间间隔，以及任务的优先级等信息。此外，还需要在任务中使用FreeRTOS提供的API函数，如vTaskDelay()、xTaskCreate()等来创建任务、切换任务等。

总之，要实现抢占式的任务切换，需要借助操作系统的支持，并通过合理设置任务优先级、使用API函数等方式来实现。