void BFS(PtrRt Rt,Queue Q,char store[][MaxCNum],char expor[][MaxCNum],int Llen,int Clen) { int flag_B[MaxLNum][MaxCNum]; for(int i=0;i<MaxLNum;i++) { for(int j=0;j<MaxCNum;j++) { flag_B[i][j] = 0; } } Q = AddQ(Q,Rt); int** a; int count_s = 0; int count_g = 0; while(!IsEmpty(Q)) { Rt = DeleteQ(Q); Record(Rt,Q,expor); if(Judge(Rt->CTYPE)==6){ s_vital[count_s][0] = Rt->Pos[0]; s_vital[count_s][1] = Rt->Pos[1]; count_s++; } if(Judge(Rt->CTYPE)==9){ goal[count_g][0] = Rt->Pos[0]; goal[count_g][1] = Rt->Pos[1]; count_g++; } a = around(Rt->Pos); for(int i=0;i<8;i++) { if((a[i][0]>-1)&&(a[i][0]<Llen)&&(a[i][1]>-1)&&(a[i][1]<Clen)&&(Rt->Around[i].flag)&&(!flag_B[a[i][0]][a[i][1]])) { flag_B[a[i][0]][a[i][1]] = 1; Q = AddQ(Q,move(Rt,a[i],store,Llen,Clen)); } } } }

这个函数是进行广度优先搜索的函数，输入参数包括初始机器人信息 `Rt`、队列 `Q`、地图信息 `store`、已探索格子的信息 `expor`，以及地图的行数和列数 `Llen` 和 `Clen`。

函数中首先定义一个二维数组 `flag_B`，用于标记每个格子是否已经被探索过。接着将初始机器人信息存储到队列 `Q` 中，并初始化 `count_s` 和 `count_g`，分别表示起点和终点的个数。

接下来进入循环，每次从队列 `Q` 中取出一个机器人，将其位置和类型信息存储到 `expor` 数组中，并根据机器人类型判断是否为起点或终点，并将其位置信息存储到相应的数组中。

然后通过 `around` 函数获取当前机器人周围格子的位置信息，并遍历这些格子。如果该格子在地图范围内、未被探索过、且可以到达，则将其标记为已探索，并将移动后的机器人信息存储到队列 `Q` 中。

当队列 `Q` 中的所有机器人都被遍历过后，搜索结束。

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#ifndef FUNC_H_INCLUDED #define FUNC_H_INCLUDED #define MaxLNum 110 #define MaxCNum 110 #define MaxSize 10100 #define inf 10000 extern int arcs[MaxSize][MaxSize]; extern int s_nodes[MaxSize]; extern int g_nodes[MaxSize]; extern int dist[MaxSize]; extern int visited[MaxSize]; extern int pre[MaxSize]; extern int s_path[MaxSize][MaxSize]; extern int goal[MaxSize][2]; extern int s_vital[MaxSize][2]; //定义机器人(结构体)。 struct Robot{ int Pos[2]; //当前位置 char CTYPE; //当前的字符类型 struct ArEle{ char CType; int flag; }Around[8]; //周围结点的字符类型及其标记（从North开始，沿顺时针排列） }; typedef struct QNode* Queue; typedef struct Robot* PtrRt; typedef struct Node* PtrToNode; struct Node{ //队列中的结点 PtrRt Rt; PtrToNode Next; }; struct QNode { PtrToNode Front, Rear; // 队列的头、尾指针 }; Queue CreateQueue(); Queue AddQ( Queue Q, PtrRt Rt ); int IsEmpty( Queue Q ); PtrRt DeleteQ( Queue Q ); int** around(int pos[2]); int Judge(char c); void Record(PtrRt Rt,Queue Q,char expor[][MaxCNum]); PtrRt CreateRt(int x,int y,char store[][MaxCNum],int Llen,int Clen); void save_path(PtrRt Rt_1,PtrRt Rt_2,int Clen); PtrRt move(PtrRt Rt,int pos[2],char store[][MaxCNum],int Llen,int Clen); void BFS(PtrRt Rt,Queue Q,char store[][MaxCNum],char expor[][MaxCNum],int Llen,int Clen); void print_path(int path[],int u, int v,int Clen); void dijkstra(int begin,int nodes[],int Llen,int Clen); void Nicolas(char store[][MaxCNum],char expor[][MaxCNum],int Llen,int Clen); #endif // FUNC_H_INCLUDED解释代码

这段代码是一个头文件 func.h，定义了一些宏和函数声明，其中包括：

- MaxLNum：最大行数
- MaxCNum：最大列数
- MaxSize：最大节点数
- inf：一个无穷大的数
- arcs：二维数组，表示节点之间的边
- s_nodes：源节点集合
- g_nodes：目标节点集合
- dist：源节点到各个节点的最短距离
- visited：节点是否被访问过
- pre：节点在最短路径中的前驱节点
- s_path：源节点到所有节点的最短路径
- goal：目标节点的坐标
- s_vital：源节点的坐标

还定义了一个机器人的结构体，包括当前位置、字符类型和周围结点的字符类型及其标记。同时还定义了一个队列结构体 QNode 和一个节点结构体 Node，用于 BFS 算法中的队列操作。

在头文件中声明了一些函数：

- CreateQueue：创建队列
- AddQ：向队列中添加机器人节点
- IsEmpty：判断队列是否为空
- DeleteQ：从队列中删除机器人节点
- around：获取节点周围的节点
- Judge：判断字符类型
- Record：记录机器人节点信息
- CreateRt：创建机器人节点
- save_path：保存两个节点之间的最短路径
- move：移动机器人
- BFS：广度优先搜索算法
- print_path：打印最短路径
- dijkstra：Dijkstra 算法
- Nicolas：机器人走迷宫算法（主函数）

void Nicolas(char store[][comax],char remeber[][comax],int Llen,int Clen) { PtrRt Rt; Queue Q; Rt = CreateRt(0,0,store,Llen,Clen); Q = CreateQueue(); for(int i=0;i<MaxSize;i++) { //初始化邻接矩阵 for(int j=0;j<MaxSize;j++) { arcs[i][j] = inf; } } BFS(Rt,Q,store,expor,Llen,Clen); }

这段代码看起来是在使用 BFS（Breadth First Search）算法对给定的迷宫进行搜索，找到迷宫中的最短路径，并将路径信息存储在邻接矩阵中。

在该算法中，CreateRt 函数用于创建一个根节点，表示迷宫的起点。CreateQueue 函数用于创建一个队列，用于存储待访问的节点。arcs 数组表示邻接矩阵，用于记录节点之间的连通情况和边权值。

BFS 函数则是实现 BFS 算法的主要函数。该函数的参数包括根节点、队列、迷宫地图、explore 数组（用于记录某个节点是否已经被访问过）、迷宫的行数和列数。

在该算法中，首先将根节点加入队列中，并将其标记为已访问。然后，不断从队列中取出节点，遍历其所有相邻的未被访问的节点，并将其加入队列中。在遍历过程中，需要更新当前节点到相邻节点的最短路径长度，并将路径信息存储在邻接矩阵中。

当队列为空时，表示所有可达的节点都已被访问过，此时可以得到起点到终点的最短路径长度和路径信息。

需要注意的是，该代码中使用了一些自定义的函数和数据结构，例如 PtrRt 表示指向根节点的指针，Queue 表示队列类型。此外，还需要了解迷宫地图的存储方式，以及如何将迷宫地图转化为邻接矩阵。