matlab等效角度 _轴线顺逆代码

Matlab中的等效角度是指将欧拉角（绕x轴旋转的角度，绕y轴旋转的角度，绕z轴旋转的角度）转换为一个旋转向量。等效角度可以通过以下代码实现：

% 定义欧拉角
euler_angles = [roll_angle, pitch_angle, yaw_angle];

% 将欧拉角转换为旋转向量
rotm = eul2rotm(euler_angles);

% 将旋转矩阵转换为旋转向量
rot_vector = rotm2axang(rotm);

% 输出旋转向量的轴线和顺逆
axis = rot_vector(1:3);
direction = rot_vector(4);
if direction > 0
    disp('旋转方向为顺时针');
else
    disp('旋转方向为逆时针');
end

在这里，`euler_angles`是一个包含三个元素的数组，分别代表绕x轴、y轴、z轴旋转的角度。`eul2rotm`函数可以将欧拉角转换为旋转矩阵，`rotm2axang`函数可以将旋转矩阵转换为旋转向量。最后，从旋转向量中提取出轴线和顺逆信息，并输出即可。

相关问题：
1. 什么是欧拉角？
2. 什么是旋转向量？
3. 如何将旋转矩阵转换为旋转向量？
4. 什么是轴线和顺逆？