编写一段车辆轨迹生成的MATLAB函数，要求注释用中文

以下是用MATLAB编写的生成车辆轨迹的功能函数。该函数可以在三维坐标系中生成一系列相互连接的点，这些点代表车辆运动的路径。该函数接受几个参数，例如起点，终点，车速，车辆的最大加速度和最大减速度等。

function [pos] = car_trajectory_gen(start_pos, end_pos, speed, max_acc, max_dec)
% CAR_TRAJECTORY_GEN 生成车辆轨迹
%   [pos] = CAR_TRAJECTORY_GEN(start_pos, end_pos, speed, max_acc, max_dec)
%   生成一组点，代表车辆在三维空间中的运动路径
%
%   输入参数：
%       start_pos - 起始点的坐标，应为 [x, y, z] 向量
%       end_pos - 终点的坐标，应为 [x, y, z] 向量
%       speed - 车辆的速度，单位为米每秒
%       max_acc - 车辆的最大加速度，单位为米每秒的平方
%       max_dec - 车辆的最大减速度，单位为米每秒的平方
%
%   输出参数：
%       pos - 生成路径上的点的坐标。

%% 初始化所有参数

% 路径的总长度
path_len = norm(end_pos - start_pos);

% 运动时间
total_time = path_len / speed;

% 采样时间间隔
delta_t = 0.01;

% 采样点总数
n_samples = ceil(total_time / delta_t);

% 初始化三个方向上的加速度和速度向量
acceleration = zeros(n_samples, 3);
velocity = zeros(n_samples, 3);

% 起点和终点的位置向量
p0 = start_pos;
p1 = end_pos;

% 初始化当前位置向量为起点位置向量
curr_pos = p0';

% 输出点的数量
n_points = 1;

% 初始化点列表
pos = zeros(n_samples, 3);

% 当前时间
t = 0;

%% 计算加速阶段、稳定阶段和刹车阶段时间，并生成轨迹

% 如果没有达到终点
while (n_points <= n_samples) && (t < total_time)

    % 计算当前位置到终点的距离
    dist_to_end = norm(p1 - curr_pos');

    % 如果距离太小，认为到达了终点
    if dist_to_end < 0.01
        break;
    end

    % 计算当前时刻应该刹车的时间
    t_brake = get_brake_time(velocity(n_points-1, 1), dist_to_end, max_dec);

    % 计算当前时刻应该加速的时间
    t_accel = get_accel_time(velocity(n_points-1, 1), dist_to_end, max_acc);

    % 如果刹车时间比加速时间更接近，则刹车优先
    if t_brake <= t_accel
        % 计算刹车加速度
        a = -max_dec;
        % 更新速度
        velocity(n_points, 1) = velocity(n_points-1, 1) + a * delta_t;
    else
        % 计算加速加速度
        a = max_acc;
        % 更新速度
        velocity(n_points, 1) = min(velocity(n_points-1, 1) + a * delta_t, speed);
    end

    % 如果速度为负数，设置速度为零并停止加速
    if velocity(n_points, 1) < 0
        velocity(n_points, 1) = 0;
        a = 0;
    end

    % 更新位置和时间
    curr_pos = curr_pos + velocity(n_points, 1) * delta_t;
    t = t + delta_t;

    % 记录这个采样点的位置
    pos(n_points, :) = curr_pos';

    % 增加一个采样点的数目
    n_points = n_points + 1;

end

% 如果没有到达终点，则在终点产生一个采样点
if n_points <= n_samples
    pos(n_points, :) = end_pos';
end

%% 获取加速和刹车所需时间的函数

% 给定车辆的起始速度、距离和最大加速度，在不超过最大加速度的情况下计算加速所需时间
function t_accel = get_accel_time(v0, d, max_a)
    t_accel = (-2 * d + sqrt(4 * d ^ 2 + 8 * max_a * v0 ^ 2)) / (4 * max_a);
end

% 给定车辆的起始速度、距离和最大减速度，在不超过最大减速度的情况下计算刹车所需时间
function t_brake = get_brake_time(v0, d, max_d)
    t_brake = (-2 * d + sqrt(4 * d ^ 2 - 8 * max_d * v0 ^ 2)) / (4 * max_d);
end

end

这个函数是这样工作的：它首先使用起点和终点的坐标计算路径总长度。然后，它确定车辆行驶一段路径所需的总时间。接下来，它将采样时间间隔设置为0.01秒，并由此计算应该采样多少个点以确保在路径长度与车速之间存在良好的取样量。然后，函数使用加速和减速的物理公式来计算应该增加的速度和在每个时间间隔中滑行的距离。最后，它使用当前速度和已获得的距离来更新当前位置。函数将位于路径上的每个点的坐标记录在输出列表“pos”中，然后在到达终点之前一直重复这个过程。此函数还使用了许多辅助函数，例如“get_accel_time”和“get_brake_time”，这些函数计算出加速和减速所需的时间。