% 输出末端位姿误差 fprintf('末端位姿误差：\n'); fprintf('Delta x: %.6f mm\n', delta_pos_mm(1)); fprintf('Delta y: %.6f mm\n', delta_pos_mm(2)); fprintf('Delta z: %.6f mm\n', delta_pos_mm(3)); fprintf('Delta roll: %.6f deg\n', delta_rpy(1)); fprintf('Delta pitch: %.6f deg\n', delta_rpy(2)); fprintf('Delta yaw: %.6f deg\n', delta_rpy(3));这一部分能够改一下啊直接输出数值不要有%.6f这些东西

当然可以，你可以将最后几行的输出修改为以下代码：

% 计算末端位姿误差
delta_T = delta_T4 * delta_T3 * delta_T2 * delta_T1;
delta_pos = delta_T(1:3, 4); % 提取位置误差
delta_pos_mm = delta_pos * 1000; % 将位置误差转换为毫米单位
delta_rpy = tr2rpy(delta_T, 'deg'); % 计算姿态误差

% 输出末端位姿误差
fprintf('末端位姿误差：\n');
fprintf('Delta x: %f mm\n', delta_pos_mm(1));
fprintf('Delta y: %f mm\n', delta_pos_mm(2));
fprintf('Delta z: %f mm\n', delta_pos_mm(3));
fprintf('Delta roll: %f deg\n', delta_rpy(1));
fprintf('Delta pitch: %f deg\n', delta_rpy(2));
fprintf('Delta yaw: %f deg\n', delta_rpy(3));

这样就可以直接输出数值，不带有格式限定符了。

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fprintf('x1=%.6f,x2=%.6f,x3=%.6f,x4=%.6f,... x5=%.6f,x6=%.6f,x7=%.6f,x8=%.6f,x9=%.6f\nz:%.4f\n',x,-y);报错，如何解决

这个错误可能是由于你在 `...` 后面没有添加空格导致的。你可以尝试在 `...` 后面添加一个空格，如下所示：

fprintf('x1=%.6f,x2=%.6f,x3=%.6f,x4=%.6f,...  x5=%.6f,x6=%.6f,x7=%.6f,x8=%.6f,x9=%.6f\nz:%.4f\n',x,-y);

如果还是报错，可能是由于你的代码中存在其他错误。你可以将错误信息分享给我，我可以帮你解决。

fprintf('x1=%.6f,x2=%.6f,x3=%.6f,x4=%.6f,... x5=%.6f,x6=%.6f,x7=%.6f,x8=%.6f,x9=%.6f\nz:%.4f\n',x,-y);在matlab中实现换行表达

在 MATLAB 中，你可以使用三个点（...）来实现代码的换行，如下所示：

fprintf('x1=%.6f,x2=%.6f,x3=%.6f,x4=%.6f,...\n
x5=%.6f,x6=%.6f,x7=%.6f,x8=%.6f,x9=%.6f\nz:%.4f\n',x,-y);

这样，代码就会在 `...` 处换行，并且在新行中继续输出。注意要在 `\n` 后面添加空格来使代码更清晰易读。