aruco单目相机标定

aruco（Augmented Reality Toolbox for Unstructured codes）是一种用于增强现实（AR）和视觉定位的开源算法库，它特别适用于基于aruco码的标记（方形或立方体）的单目相机标定。通过aruco，你可以估计相机的内参数、外参数以及世界坐标系到图像坐标系的变换。

相机标定过程包括以下几个步骤：
1. **选择或制作aruco标记**：aruco提供了一系列预定义的标识符（ID），可以在纸上打印或者直接在物体上蚀刻。
2. **收集数据**：在不同视角下拍摄包含aruco标记的场景图片，标记应占据图像的一部分，并尽量分布均匀。
3. **提取特征**：使用aruco提供的`aruco.detectMarkers`函数从图像中检测和识别aruco标记。
4. **标定**：利用aruco数据集中的角点位置和id，使用openCV的`calibrateCamera`或相关的AR工具包来计算相机的内参矩阵和旋转变换。
5. **验证**：检查标定结果是否合理，例如通过比较实际测量的标记大小和计算机上得到的大小。