基于stm32f103ct6增量式PID代码

好的，下面是基于stm32f103ct6的增量式PID代码，仅供参考：

首先，需要定义PID的参数和变量。例如，定义PID的比例系数、积分系数和微分系数，以及PID的目标值、反馈值和输出值：

float Kp = 0.5f;   // 比例系数
float Ki = 0.2f;   // 积分系数
float Kd = 0.1f;   // 微分系数

float targetValue = 50.0f;   // 目标值
float feedbackValue = 0.0f;   // 反馈值
float outputValue = 0.0f;   // 输出值

float lastError = 0.0f;   // 上次误差
float integral = 0.0f;   // 积分值

接下来，需要定义PID的计算函数。例如，定义一个名为`pid_calc`的函数，它可以根据反馈值和目标值计算出输出值：

void pid_calc(float feedback)
{
    float error = targetValue - feedback;   // 计算误差
    float deltaError = error - lastError;   // 计算误差变化率
    integral += error;   // 计算积分值

    // 限制积分值的范围，避免积分饱和
    if (integral > 100.0f)
    {
        integral = 100.0f;
    }
    else if (integral < -100.0f)
    {
        integral = -100.0f;
    }

    // 计算输出值
    outputValue += Kp * (error - lastError) + Ki * error + Kd * deltaError;
    lastError = error;   // 更新上次误差
}

最后，可以在主函数中调用`pid_calc`函数，并将计算出的输出值用PWM输出到电机或舵机等执行机构。例如，使用TIM1的PWM输出通道1，将输出值限制在PWM的范围内：

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);

TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);

while (1)
{
    // 读取反馈值，例如使用ADC采集电机或舵机的位置或速度
    feedbackValue = read_feedback_value();

    // 计算输出值
    pid_calc(feedbackValue);

    // 将输出值限制在PWM的范围内
    if (outputValue > 999.0f)
    {
        outputValue = 999.0f;
    }
    else if (outputValue < 0.0f)
    {
        outputValue = 0.0f;
    }

    // 设置PWM输出
    TIM_SetCompare1(TIM1, (uint16_t)outputValue);
}

以上是基于stm32f103ct6的增量式PID代码，仅供参考。实际使用时，还需要根据具体的执行机构和需求进行修改和完善。