Invalid argument "/map" passed to canTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot start with a '/' like:

这个错误通常表示传递给 `tf2` 的帧 ID（frame ID）以斜杠 `/` 开头。帧 ID 应该是一个简单的字符串，不能以斜杠开头。请确保在调用 `tf2` API 时正确指定帧 ID。例如，如果你使用 `tf2.TransformListener` 对象来监听变换，则可以使用 `waitForTransform()` 或 `lookupTransform()` 方法来获取两个帧之间的变换，需要将源帧 ID 和目标帧 ID 作为参数传递，确保它们是有效的字符串，并且不以斜杠开头。

相关问题

Invalid argument passed to canTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot be empty

在TensorFlow 2 (TF2) 中，`can_transform` 函数用于检查两个帧之间是否存在转换关系。当你看到 "Invalid argument passed to canTransform: argument source_frame in `tf2.frame_ids` cannot be empty" 这样的错误提示，说明你在调用这个函数时，提供的 `source_frame` 参数（即源帧ID）可能是空的或者是不允许为空的数据类型。

`source_frame` 应该是一个非空的字符串或整数，通常表示变换的起始点，但在尝试进行转换时，如果没有提供有效的帧标识，函数会抛出此错误。解决这个问题，你需要确保传递给 `source_frame` 的值是有意义的，并且不是空值，比如：

import tf2_ros
# 假设your_transform_broadcaster是已经初始化的TransformBroadcaster实例
try:
    transformStamped = your_transform_broadcaster.can_transform('target_frame', 'source_frame', rospy.Time.now())
except tf2.LookupException as e:
    print(f"Error: {e.message}")

务必确认 `source_frame` 是否正确设置为你想查询转换的起始帧。