PCLB-SHOT特征描述子的源码

PCLB-SHOT（Point Cloud Local Binary Shot Descriptor）是一种点云特征描述子，基于二进制编码的SHOT（Signature of Histograms of OrienTations）描述子。下面是一个简单的PCLB-SHOT特征描述子的源码示例：

#include <pcl/features/shot_omp.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>("cloud.pcd", *cloud);

  pcl::PointCloud<pcl::SHOT352>::Ptr descriptors(new pcl::PointCloud<pcl::SHOT352>());
  pcl::SHOTLocalReferenceFrameEstimation<pcl::PointXYZRGB, pcl::SHOT352> rf_est;
  rf_est.setInputCloud(cloud);
  rf_est.setRadiusSearch(0.03);
  rf_est.compute(*descriptors);

  pcl::SHOTEstimationOMP<pcl::PointXYZRGB, pcl::Normal, pcl::SHOT352> shot_est;
  shot_est.setInputCloud(cloud);
  shot_est.setInputNormals(normals);
  shot_est.setInputReferenceFrames(descriptors);
  shot_est.setRadiusSearch(0.03);

  pcl::PointCloud<pcl::SHOT352>::Ptr shot_features(new pcl::PointCloud<pcl::SHOT352>());
  shot_est.compute(*shot_features);

  return 0;
}

该代码使用了PCL库中的SHOT算法，首先使用`SHOTLocalReferenceFrameEstimation`计算每个点的局部参考系，并生成描述子。然后使用`SHOTEstimationOMP`计算每个点的描述子。其中，`setRadiusSearch`指定了搜索半径，`setInputNormals`指定了法线估计，`setInputReferenceFrames`指定了局部参考系描述子。最终，`shot_features`中保存了每个点的SHOT描述子。

需要注意的是，该代码中的`pcl::PointXYZRGB`、`pcl::Normal`和`pcl::SHOT352`是PCL库中定义的点、法线和描述子类型，如果使用其他点云库，可能需要根据不同的类型进行调整。