bool RosInterface::can_initialize_imu() { if (imu_calibration_method_ == TimedStandStill) { return prev_imu_time_ > done_stand_still_time_; } return false; }
时间: 2024-03-29 15:40:46 浏览: 19
这是一个C++函数,名为`can_initialize_imu()`,它返回一个布尔值。函数中包含一个条件语句,首先检查`imu_calibration_method_`是否等于`TimedStandStill`,如果是,则检查`prev_imu_time_`是否大于`done_stand_still_time_`,如果满足条件则返回`true`,否则返回`false`。根据函数名和变量名看来,这段代码可能与机器人或其他设备的IMU(惯性测量单元)有关,可能是在检查IMU是否已经完成校准或是否可以开始校准。
相关问题
如何释放boost::interprocess::managed_shared_memory
要释放boost::interprocess::managed_shared_memory,您可以使用deallocate_shared_memory()函数。示例代码如下:
```
#include <boost/interprocess/managed_shared_memory.hpp>
#include <iostream>
using namespace boost::interprocess;
int main()
{
//创建共享内存
managed_shared_memory segment(open_or_create, "MySharedMemory", 65536);
//释放共享内存
bool removed = shared_memory_object::remove("MySharedMemory");
if (removed)
{
std::cout << "Shared memory removed" << std::endl;
}
else
{
std::cout << "Shared memory not removed" << std::endl;
}
return 0;
}
```
在此示例中,我们使用remove()函数来删除共享内存。如果共享内存被成功删除,则返回true,否则返回false。
move std 函数 示例_std::enable_if
可以使用 std::enable_if 来实现函数重载,仅当某些条件为真时才启用重载函数。
以下是一个示例,演示了如何在函数模板中使用 std::enable_if:
```c++
#include <iostream>
#include <type_traits>
template <typename T>
typename std::enable_if<std::is_integral<T>::value, bool>::type
is_odd(T i) {
return bool(i % 2);
}
template <typename T>
typename std::enable_if<std::is_floating_point<T>::value, bool>::type
is_odd(T i) {
return bool(std::fmod(i, 2.0));
}
int main() {
int i = 5;
float f = 5.5;
std::cout << std::boolalpha;
std::cout << is_odd(i) << std::endl;
std::cout << is_odd(f) << std::endl;
return 0;
}
```
在上面的示例中,我们定义了两个函数模板 is_odd,一个用于整数类型,另一个用于浮点类型。我们使用 std::enable_if 条件来启用适当的函数模板。
注意,我们在函数模板的返回类型中使用了 typename std::enable_if<...>::type。这是必需的,因为 std::enable_if 在不同的情况下返回不同的类型,而 typename 关键字用于告诉编译器,std::enable_if<...>::type 是一个类型,而不是一个静态成员变量或函数。