Carla中的manaul_control文件的自动驾驶

Carla中的manual_control文件是一个用于手动控制汽车的脚本。它提供了一个简单的界面，使用户能够使用键盘和鼠标来控制汽车的加速、制动和转向。

如果您想要实现自动驾驶，您需要编写一个新的脚本或修改manual_control脚本，以便它能够接受自动化指令。这通常涉及到使用机器学习算法或其他控制方法来计算汽车的加速、制动和转向命令。

Carla提供了一些示例脚本，如autopilot.py，它演示了如何实现基于PID控制器的自动驾驶。此外，Carla还提供了一些API，可以用于编写自己的自动驾驶算法，并与Carla仿真环境进行交互。

相关问题

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies: carla_ackermann_control: Cannot locate rosdep definition for [ackermann_msgs] carla_ros_bridge: Cannot locate rosdep definition for [derived_object_msgs] Continuing to install resolvable dependencies... #All required rosdeps installed successfully

你好，C知道！关于你提到的错误信息，出现这个错误是因为在安装过程中无法解析某些软件包或堆栈的 rosdep 依赖项。具体来说，carla_ackermann_control 需要 ackermann_msgs，而 carla_ros_bridge 需要 derived_object_msgs，但是这些依赖项的 rosdep 定义无法找到。

为了解决这个问题，你可以尝试以下几个步骤：

1. 确保你的 ROS 环境正确设置。你可以通过运行以下命令来检查：

   source /opt/ros/<YOUR_ROS_VERSION>/setup.bash

将 `<YOUR_ROS_VERSION>` 替换为你正在使用的 ROS 版本。

2. 更新并安装所有可解析的依赖项。根据你的错误信息，所有可解决的依赖项都已经安装成功。因此，你可以继续进行后续步骤。

3. 尝试手动安装缺少的依赖项。在你的工作空间或 ROS 系统中，查找并安装 ackermann_msgs 和 derived_object_msgs 软件包。你可以使用以下命令进行安装：

   sudo apt-get install ros-<YOUR_ROS_VERSION>-ackermann-msgs
   sudo apt-get install ros-<YOUR_ROS_VERSION>-derived-object-msgs

确保将 `<YOUR_ROS_VERSION>` 替换为你正在使用的 ROS 版本。

4. 重新编译并安装 carla_ackermann_control 和 carla_ros_bridge 软件包。运行以下命令：

   catkin_make

这将重新编译你的工作空间，并希望能够解决缺少依赖项的问题。

如果以上步骤没有解决问题，还请提供更多的错误信息和上下文，以便更好地帮助你解决这个问题。

这段代码npc_speed = npc_speeds[i] npc_acceleration = npc_accelerations[i] physics_control = blueprint.get_physics_control() physics_control.max_speed = npc_speed / 3.6 # convert km/h to m/s physics_control.max_acceleration = npc_acceleration blueprint.set_physics_control(physics_control)报错AttributeError: 'ActorBlueprint' object has no attribute 'get_physics_control'，请帮我修改这段代码

如果`ActorBlueprint`类中没有`get_physics_control`方法，你可以尝试使用以下代码来修改：

npc_speed = npc_speeds[i]
npc_acceleration = npc_accelerations[i]
physics_control = carla.VehiclePhysicsControl()
physics_control.max_speed = npc_speed / 3.6  # convert km/h to m/s
physics_control.max_acceleration = npc_acceleration
blueprint.set_attribute('vehicle_physics_control', physics_control)

这里我们直接创建一个`VehiclePhysicsControl`对象，然后将其属性设置为我们想要的物理属性值。最后，我们使用蓝图对象的`set_attribute`方法将其应用到蓝图上。请注意，这里的`carla`对象是Carla Python API中的一个模块，你需要先导入它，才能使用其中的类和方法。