/** Tag family with 30 distinct codes. bits: 16, minimum hamming: 5, minimum complexity: 5 Max bits corrected False positive rate 0 0.045776 % 1 0.778198 % 2 6.271362 % Generation time: 0.309000 s Hamming distance between pairs of codes (accounting for rotation): 0 0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 120 6 172 7 91 8 33 9 13 10 6 11 0 12 0 13 0 14 0 15 0 16 0 **/ #pragma once namespace AprilTags { const unsigned long long t16h5[] = { 0x231bLL, 0x2ea5LL, 0x346aLL, 0x45b9LL, 0x79a6LL, 0x7f6bLL, 0xb358LL, 0xe745LL, 0xfe59LL, 0x156dLL, 0x380bLL, 0xf0abLL, 0x0d84LL, 0x4736LL, 0x8c72LL, 0xaf10LL, 0x093cLL, 0x93b4LL, 0xa503LL, 0x468fLL, 0xe137LL, 0x5795LL, 0xdf42LL, 0x1c1dLL, 0xe9dcLL, 0x73adLL, 0xad5fLL, 0xd530LL, 0x07caLL, 0xaf2eLL }; static const TagCodes tagCodes16h5 = TagCodes(16, 5, t16h5, sizeof(t16h5)/sizeof(t16h5[0])); }

这是一个 AprilTags 库中的标签族，包含了 30 个不同的编码。它的最小汉明距离为 5，最小复杂度为 5，可以纠正最多 2 位错误。生成这个标签族的时间为 0.309 秒。这个标签族中每对编码之间的汉明距离（考虑旋转）如下：

0 0
1 0
2 0
3 0
4 0
5 120
6 172
7 91
8 33
9 13
10 6
11 0
12 0
13 0
14 0
15 0
16 0

标签族的代码存储在一个名为 t16h5 的数组中，通过调用 TagCodes 构造函数创建一个名为 tagCodes16h5 的对象来包含这些编码。