使用stm32f407实现CAN总线的发送的

步骤如下：

1. 初始化CAN总线：设置CAN总线的波特率、工作模式、过滤器等参数，使其能够正常工作。

2. 配置CAN发送数据帧的结构体：设置CAN数据帧的ID、数据长度、数据内容等信息。

3. 调用HAL库函数CAN_Transmit()发送数据帧：将配置好的CAN数据帧结构体作为参数传入CAN_Transmit()函数中，发送数据帧。

4. 等待CAN发送完成的中断：在CAN发送完成后，会产生CAN发送完成中断，可以在中断服务函数中进行相应的处理。

示例代码如下：

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan;

// CAN数据帧结构体
CAN_TxHeaderTypeDef can_tx_header;
uint8_t can_tx_data[8];

int main(void)
{
    // 初始化HAL库
    HAL_Init();

    // 初始化CAN总线
    hcan.Instance = CAN1;
    hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
    hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;
    hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
    hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
    hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
    hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
    hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
    hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
    hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_4TQ;
    hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;
    hcan.Init.Prescaler = 4;
    if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
    {
        // 初始化失败
        while (1);
    }

    // 配置CAN数据帧结构体
    can_tx_header.DLC = 8;
    can_tx_header.IDE = CAN_ID_STD;
    can_tx_header.RTR = CAN_RTR_DATA;
    can_tx_header.StdId = 0x123;

    // 发送CAN数据帧
    can_tx_data[0] = 0x01;
    can_tx_data[1] = 0x02;
    can_tx_data[2] = 0x03;
    can_tx_data[3] = 0x04;
    can_tx_data[4] = 0x05;
    can_tx_data[5] = 0x06;
    can_tx_data[6] = 0x07;
    can_tx_data[7] = 0x08;
    if (HAL_CAN_Transmit(&hcan, &can_tx_header, can_tx_data, 1000) != HAL_OK)
    {
        // 发送失败
        while (1);
    }

    while (1);
}

// CAN发送完成中断
void HAL_CAN_TxMailbox0CompleteCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
    // 发送完成
}