在pcl中叠加点云

在PCL中叠加点云可以使用pcl::concatenatePointCloud函数。该函数将多个点云合并成一个，并返回合并后的点云。以下是一个示例代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // Read the first point cloud from file
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in1(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud_in1.pcd", *cloud_in1);

  // Read the second point cloud from file
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud_in2.pcd", *cloud_in2);

  // Concatenate the two point clouds
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::concatenatePointCloud(*cloud_in1, *cloud_in2, *cloud_out);

  // Visualize the result
  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PointCloud Viewer");
  viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);
  viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud_out, "cloud");
  viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
  viewer.addCoordinateSystem(1.0);
  viewer.initCameraParameters();
  while (!viewer.wasStopped())
  {
    viewer.spinOnce();
  }

  return 0;
}

在上面的代码中，我们首先使用pcl::io::loadPCDFile函数从文件中读取两个点云。然后使用pcl::concatenatePointCloud函数将两个点云合并成一个。最后，我们使用PCL可视化工具箱中的pcl::visualization::PCLVisualizer类可视化结果。