Error advertising topic [/arm/joint_cmd]. Did you forget to start the discovery service

这个错误通常是因为你没有正确启动 ROS 的发现服务（discovery service）。发现服务是 ROS 中的一个核心组件，用于自动发现和连接 ROS 节点和话题。你需要在启动任何 ROS 节点之前先启动发现服务，可以通过在终端中运行以下命令来启动发现服务：

roscore

如果你已经启动了 `roscore`，但仍然遇到这个错误，那么可能是因为你的节点或话题没有成功注册到发现服务中。你可以尝试使用 `rostopic list` 命令来查看当前注册的话题列表，确保你的话题已经注册成功了。

相关问题

CMake Error at /root/ros_catkin_ws/build_isolated/actionlib_msgs/cmake/actionlib_msgs-genmsg.cmake:3 (message): Could not find messages which '/root/ros_catkin_ws/src/common_msgs/actionlib_msgs/msg/GoalStatusArray.msg' depends on. Did you forget to specify generate_messages(DEPENDENCIES ...)?

这个错误可能是由于你没有在 `CMakeLists.txt` 文件中正确地指定 `generate_messages()` 函数的依赖项所致。你需要确保在 `CMakeLists.txt` 中为 `actionlib_msgs` 包中的每个消息都指定了正确的依赖项。

你可以在 `CMakeLists.txt` 中添加以下行：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation std_msgs)
add_message_files(FILES GoalStatusArray.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

确保将 `GoalStatusArray.msg` 替换为你要生成的消息文件的名称。如果你的消息依赖于其他消息，你需要在 `generate_messages()` 函数中指定这些依赖项。

如果你已经正确地指定了依赖项，但仍然遇到此错误，则可能是由于你的消息文件路径不正确所致。请确保消息文件的路径与 `CMakeLists.txt` 文件中指定的路径匹配。

CMake Error at /home/kali/car_test/build_isolated/hmi_msgs/cmake/hmi_msgs-genmsg.cmake:3 (message): Could not find messages which '/home/kali/car_test/src/simulation/shaver/msgs/hmi_msgs/msg/Fixed_point.msg' depends on. Did you forget to specify generate_messages(DEPENDENCIES ...)?

这个错误是由于在生成 `Fixed_point.msg` 消息时，没有指定该消息依赖的其他消息，导致找不到依赖的消息而报错。可以在 `CMakeLists.txt` 文件中的 `generate_messages` 函数中加入 `DEPENDENCIES` 参数，指定该消息依赖的其他消息，示例代码如下：

add_message_files(
  FILES
  Fixed_point.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

其中，`std_msgs` 为 `Fixed_point.msg` 消息所依赖的消息包。