模糊控制pid matlab代码

以下是一个简单的模糊控制PID的Matlab代码示例：

% 设置模糊控制器的输入和输出变量
fuzzy_system = newfis('fuzzy_system');
fuzzy_system = addvar(fuzzy_system, 'input', 'error', [-1 1]);
fuzzy_system = addvar(fuzzy_system, 'input', 'error_rate', [-1 1]);
fuzzy_system = addvar(fuzzy_system, 'output', 'output', [-1 1]);

% 设置模糊控制器的隶属函数
fuzzy_system = addmf(fuzzy_system, 'input', 1, 'Negative', 'trapmf', [-1 -1 -0.5 0]);
fuzzy_system = addmf(fuzzy_system, 'input', 1, 'Zero', 'trimf', [-0.5 0 0.5]);
fuzzy_system = addmf(fuzzy_system, 'input', 1, 'Positive', 'trapmf', [0 0.5 1 1]);
fuzzy_system = addmf(fuzzy_system, 'input', 2, 'Negative', 'trapmf', [-1 -1 -0.5 0]);
fuzzy_system = addmf(fuzzy_system, 'input', 2, 'Zero', 'trimf', [-0.5 0 0.5]);
fuzzy_system = addmf(fuzzy_system, 'input', 2, 'Positive', 'trapmf', [0 0.5 1 1]);
fuzzy_system = addmf(fuzzy_system, 'output', 1, 'Negative', 'trapmf', [-1 -1 -0.5 0]);
fuzzy_system = addmf(fuzzy_system, 'output', 1, 'Zero', 'trimf', [-0.5 0 0.5]);
fuzzy_system = addmf(fuzzy_system, 'output', 1, 'Positive', 'trapmf', [0 0.5 1 1]);

% 设置模糊控制器的规则
ruleList = [
    1 1 1 1 1;
    2 2 1 1 1;
    3 3 1 1 1;
    1 2 1 1 1;
    1 3 1 1 1;
    2 3 1 1 1;
    1 1 2 1 1;
    2 2 2 1 1;
    3 3 2 1 1;
    1 2 2 1 1;
    1 3 2 1 1;
    2 3 2 1 1;
    1 1 3 1 1;
    2 2 3 1 1;
    3 3 3 1 1;
    1 2 3 1 1;
    1 3 3 1 1;
    2 3 3 1 1
];
fuzzy_system = addrule(fuzzy_system, ruleList);

% 设置PID控制器的初始值和目标值
kp = 0.5;
ki = 0.1;
kd = 0.05;
target = 0;

% 运行PID控制器
dt = 0.01;
t = 0:dt:10;
error = zeros(size(t));
error_rate = zeros(size(t));
output = zeros(size(t));
integral = 0;
last_error = 0;
for i = 1:length(t)
    % 计算误差和误差变化率
    current_error = target - output(i);
    error(i) = current_error;
    error_rate(i) = (current_error - last_error) / dt;
    last_error = current_error;
    
    % 使用模糊控制器计算PID控制器的参数
    fuzzy_error = evalfis(fuzzy_system, [current_error, error_rate(i)]);
    kp_fuzzy = fuzzy_error(1);
    ki_fuzzy = fuzzy_error(2);
    kd_fuzzy = fuzzy_error(3);
    
    % 更新PID控制器的输出
    integral = integral + current_error * dt;
    derivative = (current_error - last_error) / dt;
    output(i) = kp * kp_fuzzy * current_error + ki * ki_fuzzy * integral + kd * kd_fuzzy * derivative;
end

% 绘制PID控制器的输出结果
plot(t, output);
xlabel('Time (s)');
ylabel('Output');

请注意，这只是一个简单的示例代码，可能需要根据实际应用进行修改和优化。