机械臂直流电机三闭环dsp程序控制代码

以下是一个基于DSP的机械臂直流电机三闭环控制程序的简单示例代码：

#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>

// 位置环PID参数
float kp_pos = 0.1;
float ki_pos = 0.01;
float kd_pos = 0.001;

// 速度环PID参数
float kp_vel = 0.5;
float ki_vel = 0.05;
float kd_vel = 0.005;

// 电流环PID参数
float kp_cur = 2.0;
float ki_cur = 0.2;
float kd_cur = 0.02;

// 目标位置
float target_pos = 0.0;

// 当前位置
float cur_pos = 0.0;

// 目标速度
float target_vel = 0.0;

// 当前速度
float cur_vel = 0.0;

// 目标电流
float target_cur = 0.0;

// 当前电流
float cur_cur = 0.0;

// 位置误差
float pos_error = 0.0;

// 速度误差
float vel_error = 0.0;

// 电流误差
float cur_error = 0.0;

// 位置环PID控制器
float pos_pid(float dt)
{
    // 计算位置误差
    pos_error = target_pos - cur_pos;

    // 计算位置环PID输出
    float output = kp_pos * pos_error
                 + ki_pos * pos_error * dt
                 + kd_pos * (pos_error - pre_pos_error) / dt;

    // 保存上一次位置误差
    pre_pos_error = pos_error;

    return output;
}

// 速度环PID控制器
float vel_pid(float dt)
{
    // 计算速度误差
    vel_error = target_vel - cur_vel;

    // 计算速度环PID输出
    float output = kp_vel * vel_error
                 + ki_vel * vel_error * dt
                 + kd_vel * (vel_error - pre_vel_error) / dt;

    // 保存上一次速度误差
    pre_vel_error = vel_error;

    return output;
}

// 电流环PID控制器
float cur_pid(float dt)
{
    // 计算电流误差
    cur_error = target_cur - cur_cur;

    // 计算电流环PID输出
    float output = kp_cur * cur_error
                 + ki_cur * cur_error * dt
                 + kd_cur * (cur_error - pre_cur_error) / dt;

    // 保存上一次电流误差
    pre_cur_error = cur_error;

    return output;
}

// 主程序
int main()
{
    // 循环控制
    while (true)
    {
        // 计算时间差
        float dt = 0.01;  // 假设为10ms

        // 调用位置环控制器
        float pos_output = pos_pid(dt);

        // 调用速度环控制器
        float vel_output = vel_pid(dt);

        // 调用电流环控制器
        float cur_output = cur_pid(dt);

        // 更新电机电流
        cur_cur = cur_output;

        // 更新电机速度
        cur_vel = cur_output / motor_torque_constant;

        // 更新电机位置
        cur_pos = cur_vel * dt;

        // 更新时间戳
        pre_time = cur_time;
        cur_time = get_current_time();
    }

    return 0;
}

以上是一个简单的机械臂直流电机三闭环控制程序的示例代码，具体的实现方法和参数设置需要根据实际情况进行调整。