udev中是如何动态卸载模块的？

udev是Linux系统中一个用于处理硬件设备的守护进程，它可以实现动态加载和卸载内核模块，以及对设备进行管理和监控。

udev动态卸载模块的过程如下：

1. 当某个设备被拔出或者发生某些特定事件时，udev会接收到相应的事件，例如设备的拔出事件。

2. udev会根据设备的类型、属性等信息来匹配相应的规则，并执行相应的动作。对于需要卸载内核模块的设备，udev会执行相应的卸载操作。

3. 卸载操作通常包括以下步骤：

a. 停止使用该设备的进程，以确保设备不再被占用。

b. 卸载内核模块，以释放设备占用的系统资源。

c. 删除设备的相关信息，以确保该设备不再被系统检测到。

4. udev会向系统发出信号，通知系统该设备已经被卸载。

需要注意的是，udev并不直接卸载内核模块，而是通过调用modprobe命令来实现卸载操作。在执行卸载操作之前，udev会检查该模块是否正在被使用，如果是，则会延迟卸载操作，直到该模块不再被使用为止。

总之，udev可以通过动态加载和卸载内核模块来实现对设备的管理和监控，从而提高系统的可靠性和安全性。

相关问题

规则文件中貌似没有调用modprobe命令来实现卸载操作

您说得对，udev规则文件中确实没有直接调用modprobe命令来实现卸载操作。实际上，udev规则文件中可以使用各种命令和脚本来实现卸载操作，而调用modprobe命令只是其中一种方式。

在udev规则文件中，我们可以使用以下方式来实现卸载操作：

1. 使用shell命令

可以使用shell命令来执行卸载操作，例如：

ACTION=="remove", KERNEL=="sdb", RUN+="/bin/umount /dev/sdb1", RUN+="/sbin/rmmod usb-storage"

上述规则表示，在设备sdb被移除时，先执行umount命令卸载该设备的分区，然后再执行rmmod命令卸载usb-storage模块。

2. 使用脚本文件

可以编写脚本文件来实现卸载操作，并在规则文件中调用该脚本文件，例如：

ACTION=="remove", KERNEL=="sdb", RUN+="/path/to/unmount_and_rmmod.sh"

上述规则表示，在设备sdb被移除时，执行unmount_and_rmmod.sh脚本文件中的卸载操作。

总之，udev规则文件中可以使用各种命令和脚本来实现卸载操作，而调用modprobe命令只是其中一种方式。

realsense卸载

要卸载realsense，您可以使用以下命令：

dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge
sudo apt-get remove ros-melodic-librealsense2

第一个命令用于卸载与RealSense SDK相关的所有软件包，第二个命令用于卸载realsense-ros。请注意，这些命令需要在终端中以管理员权限运行。[1][2]

此外，如果您还安装了realsense的内核模块，您可以使用以下命令卸载它：

cd librealsense
./scripts/setup_udev_rules.sh
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

这些命令将卸载realsense所需的内核模块。同样，这些命令也需要在终端中以管理员权限运行。[3]