eigen库向量的初始化
时间: 2023-05-08 13:56:30 浏览: 197
Eigen是一个C++的线性代数库,用于向量、矩阵、数组等操作。对于向量的初始化,Eigen提供了多种方式。
最简单的方式是使用数组初始化方式,例如:
```
Eigen::Vector3d v1(1.0, 2.0, 3.0);
Eigen::VectorXd v2(4);
v2 << 1.0, 2.0, 3.0, 4.0;
```
以上代码分别初始化了一个3维向量v1和一个4维向量v2。第一种初始化方式需要明确向量的维度和每个元素的值,而第二种方式使用了流式输入(<<)来一次性输入所有元素的值。
另外,Eigen还提供了一些特殊的初始化方式。例如,可以使用Zero()函数将所有元素初始化为0,Ones()函数将所有元素初始化为1,Random()函数将所有元素随机初始化,Constant()函数将所有元素都设置为同一个值,例如:
```
Eigen::VectorXd v3 = Eigen::VectorXd::Zero(3);
Eigen::VectorXd v4 = Eigen::VectorXd::Ones(3);
Eigen::VectorXd v5 = Eigen::VectorXd::Random(3);
Eigen::VectorXd v6 = Eigen::VectorXd::Constant(5, 2.0);
```
以上代码分别使用了Zero()、Ones()、Random()和Constant()函数初始化了向量v3到v6。
总之,Eigen提供了多种方式来初始化向量,可以根据实际需求选择最适合的方式。
相关问题
Eigen se3初始化矩阵
Eigen中的SE3表示三维空间中的刚体变换,可以使用Eigen::Isometry3d类型来表示,它本质上是一个4x4的变换矩阵,其中前三行前三列是旋转矩阵,第四列是平移向量。SE3初始化矩阵可以通过以下方式实现:
```c++
#include <Eigen/Geometry>
Eigen::Isometry3d T = Eigen::Isometry3d::Identity(); // 初始化为单位矩阵
T.rotate(Eigen::AngleAxisd(M_PI / 4, Eigen::Vector3d::UnitZ())); // 绕z轴旋转45度
T.pretranslate(Eigen::Vector3d(1, 2, 3)); // 平移向量为(1,2,3)
// 输出变换矩阵
std::cout << "Transformation matrix = \n" << T.matrix() << std::endl;
```
上述代码中,我们首先通过`Eigen::Isometry3d::Identity()`来初始化一个单位矩阵,然后使用`rotate()`函数绕z轴旋转45度,最后使用`pretranslate()`函数设置平移向量为(1,2,3)。最终得到的变换矩阵可以使用`matrix()`函数输出。
EIGEN 四元数初始化
在EIGEN库中,可以使用不同的方式初始化四元数Quaterniond。
第一种方式是使用四个实数w、x、y、z来初始化Quaterniond对象,例如:
Eigen::Quaterniond q1(w, x, y, z) [1。
第二种方式是使用一个四维向量Vector4d来初始化Quaterniond对象,向量的顺序是x、y、z、w,例如:
Eigen::Quaterniond q2(Vector4d(x, y, z, w)) [1。
第三种方式是使用一个旋转矩阵Matrix3d来初始化Quaterniond对象,例如:
Eigen::Quaterniond q3(Matrix3d(R)) [1。
另外,在引用中,简单地声明一个Quaterniond对象,而未进行初始化。在需要时,可以通过赋值操作来初始化Quaterniond对象,例如:
Eigen::Quaterniond quaternion;
quaternion = rotation_vector; [3。
总结起来,EIGEN库中的Quaterniond对象可以通过四个实数、四维向量或旋转矩阵来进行初始化。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [Eigen中四元数Quaterniond的初始](https://blog.csdn.net/hjwang1/article/details/106752766)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [eigen 中旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元数的初始化及相互转换](https://blog.csdn.net/xiaojinger_123/article/details/124376199)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]