c语言写一段stm32控制k20舵机转向pid程序

由于题目缺少关键信息，无法提供具体的代码，仅提供一份简单的伪代码供参考。

1. 初始化

- 读取舵机的最大角度和最小角度，并记录下来。
- 设置PID控制器的比例系数Kp，积分系数Ki和微分系数Kd。
- 初始化相关变量，如目标角度、当前角度、误差、误差累计、误差差值、舵机PWM占空比等。

2. 主循环

- 读取当前角度并计算误差。
- 更新误差累计和误差差值。
- 计算PID输出并控制舵机转向。
- 等待一定时间后进入下一次循环。

伪代码如下：

// 舵机最大最小角度
int servo_max_angle = 180;
int servo_min_angle = 0;

// PID控制器参数
float kp = 1.0;
float ki = 0.0;
float kd = 0.0;

// 目标角度和当前角度
int target_angle = 90;
int current_angle = 0;

// PID控制器相关变量
float last_error = 0.0;
float integral_error = 0.0;

// 舵机PWM占空比
int pwm_duty_cycle = 0;

while (1) {
  // 读取当前角度并计算误差
  current_angle = read_servo_angle();
  float error = target_angle - current_angle;

  // 更新误差累计和误差差值
  integral_error += error;
  float derivative_error = error - last_error;
  last_error = error;

  // 计算PID输出并控制舵机转向
  float pid_output = kp * error + ki * integral_error + kd * derivative_error;
  pwm_duty_cycle = convert_pid_to_pwm(pid_output, servo_max_angle, servo_min_angle);
  set_servo_pwm(pwm_duty_cycle);

  // 等待一定时间后进入下一次循环
  delay_ms(10);
}