请详细说明上述问题的解决方法

好的，下面我会详细说明关于移植UCOSIII时遇到HardFault_Handler错误的解决方法。

首先，需要了解UCOSIII和HAL库的中断优先级设置方式。UCOSIII是通过设置全局中断优先级分组和中断优先级来管理中断的。可以在OSInit()函数中设置中断优先级分组和中断优先级，如下所示：

OS_ERR os_err;

CPU_IntInit();  // 初始化CPU中断

os_err = OS_ERR_NONE;
#if OS_CFG_APP_HOOKS_EN > 0u
    OS_AppInitHook();  // APP初始化钩子函数
#endif

OS_CPU_SR_ALLOC();  // 定义CPU状态寄存器
OS_ENTER_CRITICAL();  // 进入临界区

// 设置中断分组
NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4);

// 设置中断优先级
NVIC_SetPriority(USART1_IRQn, 1);  // 设置USART1中断优先级为1
NVIC_SetPriority(DMA2_Stream2_IRQn, 2);  // 设置DMA2_Stream2中断优先级为2

OS_EXIT_CRITICAL();  // 退出临界区

os_err = OSInit();  // 初始化UCOSIII内核

而HAL库中的中断优先级设置是通过NVIC_SetPriority()函数来实现的。例如：

HAL_NVIC_SetPriority(USART1_IRQn, 0, 0);  // 设置USART1中断优先级为0，子优先级为0
HAL_NVIC_SetPriority(DMA2_Stream2_IRQn, 0, 1);  // 设置DMA2_Stream2中断优先级为0，子优先级为1

在移植UCOSIII时，需要将HAL库中的中断优先级设置为与UCOSIII中的中断优先级相同，以保证两者之间的一致性。

其次，需要注意中断优先级分组的设置。UCOSIII默认使用NVIC_PRIORITYGROUP_4中断优先级分组，因此在OSInit()函数中也要设置为NVIC_PRIORITYGROUP_4。

最后，需要确保所有的中断优先级都被正确地设置。如果中断优先级没有被正确地设置，可能会导致HardFault_Handler错误。可以通过以下方法来检查中断优先级是否设置正确：

1. 在代码中添加断言语句，检查中断优先级是否在正确的范围内。例如：

assert_param(IS_NVIC_PRIORITY_VALID(USART1_IRQn, 1));  // 检查USART1中断优先级是否在0-15之间
assert_param(IS_NVIC_PRIORITY_VALID(DMA2_Stream2_IRQn, 2));  // 检查DMA2_Stream2中断优先级是否在0-15之间

2. 在调试器中查看中断优先级是否正确。可以在调试器中设置断点，在程序执行到OSInit()函数中的NVIC_SetPriority()函数时，查看中断优先级是否正确。

综上所述，移植UCOSIII时遇到HardFault_Handler错误的解决方法是：

1. 在OSInit()函数中设置正确的中断优先级分组和中断优先级，以确保与HAL库的设置一致。

2. 检查中断优先级是否被正确地设置，并在需要的地方添加断言语句或者调试器中查看中断优先级是否正确。