stm32h7智能小车

STM32H7智能小车是一种基于STM32H7单片机的智能小车，它可以通过单片机控制电机、传感器等硬件设备，从而实现小车的运动、蓝牙控制和红外自动循迹等功能。在实验中，我们重点学习了STM32H7智能小车项目的设计原理和方法，以及如何解决小车前进过程中左右轮速度不一样导致无法直行的问题。其中，小车速度过快可能会导致红外探测灯不能正常工作。

相关问题

stm32h7xx和stm32f103程序

STM32H7系列单片机和STM32F103系列单片机都是STMicroelectronics公司生产的STM32系列单片机。它们之间的主要区别在于处理器核心、性能和功能集。

STM32H7系列单片机采用了ARM Cortex-M7内核，提供了更高的时钟频率和更多的外设接口选项。它具有更高的性能和更强的计算能力，适用于对性能要求较高的应用，如高速数据处理、图形显示和音频处理等。

而STM32F103系列单片机采用了ARM Cortex-M3内核，性能相对较低，但仍然足够满足大多数嵌入式应用的需求。它常用于智能小车、工控设备、家电控制等简单应用场景。

由于STM32H7系列单片机和STM32F103系列单片机使用的是不同的处理器核心和外设设计，因此它们的程序开发和编程方法也有所不同。具体的程序编写方法和代码说明可以参考相关的官方文档、教程和示例代码。

你能提供esp32-cam和stm32h7串口通信六轮小车，具有无线传输监控画面的硬件连接和相关代码吗

当然可以。下面是具体的硬件连接和代码实现：

硬件连接：

1. ESP32-CAM与STM32H7串口连接：

ESP32-CAM的UART0引脚RX和TX分别连接到STM32H7的UART2的TX和RX引脚。

2. 无线传输监控画面：

ESP32-CAM通过WiFi模块实现画面传输，可以使用ESP32-CAM板载的WiFi模块或者外接ESP8266模块。具体的连接方式可以参考ESP32-CAM的官方文档。

3. 六轮小车连接：

六轮小车的电机驱动模块需要连接到STM32H7的PWM输出引脚，用来控制六个电机的转速。此外，还需要连接六个编码器的输出信号到STM32H7的外部中断输入引脚，用来获取六个电机的转动信息。

代码实现：

1. ESP32-CAM代码：

在ESP32-CAM上运行一个简单的Web服务器，并将摄像头采集到的画面通过WiFi传输到客户端。下面是一个简单的代码示例：

#include "esp_camera.h"
#include <WiFi.h>

const char* ssid = "your_SSID";
const char* password = "your_PASSWORD";

WiFiServer server(80);

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  WiFi.begin(ssid, password);
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(1000);
    Serial.println("Connecting to WiFi...");
  }
  Serial.println("Connected to WiFi");

  server.begin();
  Serial.println("Server started");
}

void loop() {
  WiFiClient client = server.available();
  if (client) {
    Serial.println("New client");
    client.flush();

    camera_fb_t* fb = esp_camera_fb_get();
    if (fb) {
      uint8_t* buf = fb->buf;
      size_t len = fb->len;

      client.println("HTTP/1.1 200 OK");
      client.println("Content-Type: multipart/x-mixed-replace; boundary=frame");
      client.println();

      while (client.connected()) {
        client.write("--frame\r\n");
        client.write("Content-Type: image/jpeg\r\n");
        client.write("Content-Length: " + String(len) + "\r\n");
        client.write("\r\n");
        client.write(buf, len);
        client.write("\r\n");
      }

      esp_camera_fb_return(fb);
    } else {
      client.println("HTTP/1.1 500 Internal Server Error");
    }

    client.stop();
    Serial.println("Client disconnected");
  }
}

2. STM32H7代码：

在STM32H7上运行一个简单的控制程序，通过串口接收来自客户端的指令，并控制六轮小车的运动。下面是一个简单的代码示例：

#include <SoftwareSerial.h>
#include <Encoder.h>

#define LEFT_MOTOR_PWM_PIN 10
#define LEFT_MOTOR_ENCODER_PIN 2
#define RIGHT_MOTOR_PWM_PIN 11
#define RIGHT_MOTOR_ENCODER_PIN 3
#define FRONT_MOTOR_PWM_PIN 12
#define FRONT_MOTOR_ENCODER_PIN 4
#define REAR_MOTOR_PWM_PIN 13
#define REAR_MOTOR_ENCODER_PIN 5
#define MIDDLE_MOTOR_PWM_PIN 14
#define MIDDLE_MOTOR_ENCODER_PIN 6
#define BACK_MOTOR_PWM_PIN 15
#define BACK_MOTOR_ENCODER_PIN 7

#define FORWARD 1
#define BACKWARD -1
#define LEFT -1
#define RIGHT 1

Encoder leftEncoder(LEFT_MOTOR_ENCODER_PIN);
Encoder rightEncoder(RIGHT_MOTOR_ENCODER_PIN);
Encoder frontEncoder(FRONT_MOTOR_ENCODER_PIN);
Encoder rearEncoder(REAR_MOTOR_ENCODER_PIN);
Encoder middleEncoder(MIDDLE_MOTOR_ENCODER_PIN);
Encoder backEncoder(BACK_MOTOR_ENCODER_PIN);

SoftwareSerial espSerial(2, 3); // RX, TX
String command;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  espSerial.begin(115200);
  pinMode(LEFT_MOTOR_PWM_PIN, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT_MOTOR_PWM_PIN, OUTPUT);
  pinMode(FRONT_MOTOR_PWM_PIN, OUTPUT);
  pinMode(REAR_MOTOR_PWM_PIN, OUTPUT);
  pinMode(MIDDLE_MOTOR_PWM_PIN, OUTPUT);
  pinMode(BACK_MOTOR_PWM_PIN, OUTPUT);
}

void loop() {
  if (espSerial.available()) {
    command = espSerial.readStringUntil('\n');
    if (command == "forward") {
      move(FORWARD, FORWARD, FORWARD, FORWARD, FORWARD, FORWARD);
    } else if (command == "backward") {
      move(BACKWARD, BACKWARD, BACKWARD, BACKWARD, BACKWARD, BACKWARD);
    } else if (command == "left") {
      turn(LEFT, LEFT, LEFT, RIGHT, RIGHT, RIGHT);
    } else if (command == "right") {
      turn(RIGHT, RIGHT, RIGHT, LEFT, LEFT, LEFT);
    } else if (command == "stop") {
      stop();
    }
  }
}

void move(int leftSpeed, int rightSpeed, int frontSpeed, int rearSpeed, int middleSpeed, int backSpeed) {
  analogWrite(LEFT_MOTOR_PWM_PIN, leftSpeed);
  analogWrite(RIGHT_MOTOR_PWM_PIN, rightSpeed);
  analogWrite(FRONT_MOTOR_PWM_PIN, frontSpeed);
  analogWrite(REAR_MOTOR_PWM_PIN, rearSpeed);
  analogWrite(MIDDLE_MOTOR_PWM_PIN, middleSpeed);
  analogWrite(BACK_MOTOR_PWM_PIN, backSpeed);
}

void turn(int leftSpeed, int rightSpeed, int frontSpeed, int rearSpeed, int middleSpeed, int backSpeed) {
  analogWrite(LEFT_MOTOR_PWM_PIN, leftSpeed);
  analogWrite(RIGHT_MOTOR_PWM_PIN, rightSpeed);
  analogWrite(FRONT_MOTOR_PWM_PIN, frontSpeed);
  analogWrite(REAR_MOTOR_PWM_PIN, rearSpeed);
  analogWrite(MIDDLE_MOTOR_PWM_PIN, middleSpeed);
  analogWrite(BACK_MOTOR_PWM_PIN, backSpeed);
}

void stop() {
  analogWrite(LEFT_MOTOR_PWM_PIN, 0);
  analogWrite(RIGHT_MOTOR_PWM_PIN, 0);
  analogWrite(FRONT_MOTOR_PWM_PIN, 0);
  analogWrite(REAR_MOTOR_PWM_PIN, 0);
  analogWrite(MIDDLE_MOTOR_PWM_PIN, 0);
  analogWrite(BACK_MOTOR_PWM_PIN, 0);
}

以上代码仅供参考，具体实现需要根据实际情况进行调整。