u_ = f*tan((u-f*atan(W/(2*f)))/f)+W/2; v_ = (v-H/2).*sqrt((u_-W/2).^2+f.^2)/f+H/2; outputImg = vl_imwbackward(im2double(inputImg),u_,v_) ;

这是一个计算机视觉方面的问题，我可以回答。这段代码是用于逆向映射，将输入图像中的像素点映射到输出图像中的对应位置。其中，u_ 和 v_ 分别表示输出图像中的像素点的横纵坐标，f、W 和 H 分别表示相机的焦距、图像的宽度和高度，inputImg 表示输入图像。