给我讲一下ORBSLAM2源码

ORB-SLAM2是一种高效、精确、实时的单目、双目和RGB-D SLAM系统，具有很好的鲁棒性和可扩展性。它是使用C++编写的开源库，支持Linux、Mac OS和Windows操作系统。以下是ORB-SLAM2源码的主要组成部分：

1.ORB特征提取和描述

ORB-SLAM2使用基于FAST角点检测器和ORB特征描述符的方法来提取和描述图像中的特征点。它还提供了RANSAC算法来剔除错误匹配的特征点。

2.相机姿态估计

ORB-SLAM2使用一个基于PnP算法的姿态估计器来计算相机在每个时间步的位姿。它还使用四元数来表示相机的旋转。

3.地图构建

ORB-SLAM2使用基于关键帧的方法来构建地图。它将场景分解为许多小的局部地图，并将它们组合成一个全局地图。地图中包含关键点、局部地图、稠密地图和路标点等信息。

4.优化

ORB-SLAM2使用基于Bundle Adjustment的方法来优化相机位姿和地图点位置，以提高位姿估计和地图构建的精度。

5.闭环检测

ORB-SLAM2使用基于BoW（Bag of Words）模型的闭环检测方法。它将当前帧与先前的关键帧进行比较，以检测是否存在闭环。如果检测到闭环，ORB-SLAM2将使用基于位姿图的方法来优化整个轨迹。

总之，ORB-SLAM2源码是一个非常完整且高效的SLAM系统，其主要组成部分包括ORB特征提取和描述、相机姿态估计、地图构建、优化和闭环检测等。