cv_bridge::tocvshare

'b'cv_bridge::toCvShare'是ROS中的一个函数，用于将ROS消息类型的图像数据转换为OpenCV中的Mat类型。它可以将ROS图像消息转换为OpenCV中使用的Mat格式，方便进行图像处理。

相关问题

ffmpeg保存sensor_msgs::msg::Image格式的图片为视频，c++代码

您可以使用以下代码将sensor_msgs::msg::Image格式的图片保存为视频：

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "image_listener");
    ros::NodeHandle nh;
    image_transport::ImageTransport it(nh);
    image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("image_topic", 1, imageCallback);
    cv::VideoWriter video("out.avi", CV_FOURCC('M', 'J', 'P', 'G'), 10, cv::Size(640, 480));

    ros::spin();
    video.release();
}

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
    cv::Mat image = cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image;
    video.write(image);
}

该代码使用ROS的图像传输库（image_transport）订阅图像主题，并使用OpenCV的cv::VideoWriter类将图像写入视频文件。此代码将生成一个名为“out.avi”的视频文件，其中图像编码为MJPG格式，每秒帧数为10帧，图像大小为640x480像素。

void Tracking_Melon::imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) { Mat img = cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image; if (img.rows && img.cols) { if_recieve = 1; frame = img.clone(); img_width = frame.rows; img_height = frame.cols; } }

这是一个 ROS 的回调函数，用于处理图像数据。具体解释如下：

- `imageCallback` 是回调函数的名称，参数类型为 `const sensor_msgs::ImageConstPtr&`，即ROS中的图像消息类型。
- `cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")` 将ROS中的图像消息转化为OpenCV中的 Mat 图像格式，并指定通道顺序为 BGR。
- `if (img.rows && img.cols)` 判断图像是否为空，如果不为空则进行后续操作。
- `if_recieve = 1;` 表示已经接收到图像。
- `frame = img.clone();` 使用 `img` 的副本 `clone()` 赋值给 `frame` 变量。
- `img_width = frame.rows;` 获取 `frame` 的高度赋值给 `img_width` 变量。
- `img_height = frame.cols;` 获取 `frame` 的宽度赋值给 `img_height` 变量。

以上就是这个回调函数的主要流程和功能。