单目线结构光 halcon代码

以下是使用Halcon实现单目线结构光的简单代码，假设已经获取了相机的内参和畸变参数，并提供了一个函数`get_3d_point`来计算物体表面上的三维坐标点。代码中使用了`gen_region_line_contour_xld`函数来提取光线对应的线段，并使用`project_3d_point`函数将三维坐标点投影到图像上。

open_framegrabber('File', 1, 1, 0, 0, 0, 0, 'default', -1, 'default', 'default', 'default', 'default', 'image.jpg', 'default', -1, -1, AcqHandle)
grab_image(Image, AcqHandle)

read_cam_par('camera.cal', CameraParam, CamPose)

alpha := 0.5   // 光线与相机光轴夹角
beta := 0.2    // 光线与水平方向夹角

// 提取线段
reduce_domain(Image, Domain)
threshold(Domain, Binary, 150, 255)
connection(Binary, Connection)
gen_region_line_contour_xld(Connection, Contours, 'filter')

if (Contours.Num() == 0)
    return -1

// 计算三维坐标点
Line := Contours[0]
CenterRow := (Line[1] + Line[3]) / 2
CenterCol := (Line[0] + Line[2]) / 2
get_3d_point(CenterRow, CenterCol, CameraParam, CamPose, alpha, beta, Point3D)
disp(Point3D)

// 投影到图像上
project_3d_point(Point3D, ProjectedRow, ProjectedCol, CameraParam)
disp(ProjectedRow)
disp(ProjectedCol)

// 显示结果
dev_display(Image)
dev_display_line(Line[1], Line[0], Line[3], Line[2])
dev_display_circle(CenterRow, CenterCol, 5, 0, 1, 0)
dev_display_circle(ProjectedRow, ProjectedCol, 5, 0, 1, 0)

需要注意的是，该代码只使用了一条光线，只能计算物体表面上与该光线相交的一个点的三维坐标。如果需要获取物体表面的完整三维形状信息，需要使用多条光线和多张图像，结合三角测量等方法进行计算。