{ int safe_battery_level = 50;//設置安全電量 int charge_task_id;//設置充電任務的id int charge_task_priority;//設置充電任務的優先級 int max_task_id = 0; int max_charge_priority = 0; if (agvs[i].getBattery() < safe_battery_level) { bool has_charge_task = false; for (int k = 0; k < tasks.size(); k++) { if (tasks[k].a_id== agvs[i].id_ && tasks[k].Task_type == 1) { has_charge_task = true; break; } for (int j = 0; j < charges.size(); j++) { if (charges[j].charge_available == true) { charges[j].setavailable(false); for (int k = 0; k < tasks.size(); k++) { if (tasks[k].id > max_task_id) { max_task_id = tasks[k].id; } if (tasks[k].Task_type == 1 && tasks[k].priority > max_charge_priority) { max_charge_priority = tasks[k].priority; } } charge_task_id = max_task_id + 1; charge_task_priority = max_charge_priority + 1; Task charge_task(charge_task_id, agvs[i].current_x, agvs[i].current_y, charges[j].charge_x, charges[j].charge_y, charge_task_priority, 0, agvs[i].id_, 1); // 创建一个充电任务 tasks.push_back(charge_task); // 将充电任务添加到 tasks 容器中 break; } } } } }
时间: 2024-04-29 20:21:59 浏览: 45
这段代码看起来像是一个 AGV(自动导航小车)的充电管理系统。如果 AGV 的电量低于安全电量(safe_battery_level),则程序会检查是否已经有充电任务在进行中(通过遍历任务列表 tasks 来判断)。如果没有,则程序会寻找可用的充电桩(通过遍历 charges 容器来判断),并创建一个新的充电任务(Task),然后将充电任务添加到任务列表 tasks 中。其中,charge_task_id 是新创建的充电任务的 ID,charge_task_priority 是充电任务的优先级,charges[j] 是充电桩对象,agvs[i] 是 AGV 对象。
相关问题
for (int j = 0; j < charges.size(); j++) { if (charges[j].charge_available == true) { charges[j].setavailable(false); break; } },class Task { public: Task(int id_ ,int start_x_ , int start_y_ , int end_x_, int end_y_, int priority_,int completed_, int a_id_, int Task_type_); int id; // 任務ID int start_x, start_y; // 任務起始位置; int end_x, end_y; // 任務結束位置; int priority; // 任務優先級; int completed; // 任務是否已經完成,0是未完成,1是進行中,2是已完成; int a_id; //任務匹配的agv的id; int Task_type; //任務的種類,0是物料任務,1是充電任務; int get_StartCoord() const; void setCompleted( int complete); void assign_agvid(int b_id); int get_agv_id () const; std::vector<Task> tasks; };,增加代碼:当 AGV 电量低于安全电量时,可以查看 charges 中是否有可用的充电桩,如果有,就可以增加一个充电任务到 tasks 容器中。
好的,根据您的要求,我可以提供一个伪代码实现:
```cpp
if (agv_battery_level < safe_battery_level) { // 当 AGV 电量低于安全电量时
for (int j = 0; j < charges.size(); j++) { // 在 charges 容器中查找可用的充电桩
if (charges[j].charge_available == true) {
charges[j].setavailable(false); // 将充电桩设置为不可用
Task charge_task(charge_task_id, agv_current_x, agv_current_y, charges[j].x, charges[j].y, charge_task_priority, 0, agv_id, 1); // 创建一个充电任务
tasks.push_back(charge_task); // 将充电任务添加到 tasks 容器中
break;
}
}
}
```
这段代码首先判断 AGV 电量是否低于安全电量,如果是,则遍历 charges 容器中的充电桩,找到第一个可用的充电桩,将其设置为不可用,并且创建一个充电任务,然后将其添加到 tasks 容器中。其中,charge_task_id 表示充电任务的 ID,charge_task_priority 表示充电任务的优先级,agv_current_x 和 agv_current_y 表示 AGV 的当前位置,agv_id 表示 AGV 的 ID。
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