{ int safe_battery_level = 50;//設置安全電量 int charge_task_id;//設置充電任務的id int charge_task_priority;//設置充電任務的優先級 int max_task_id = 0; int max_charge_priority = 0; if (agvs[i].getBattery() < safe_battery_level) { bool has_charge_task = false; for (int k = 0; k < tasks.size(); k++) { if (tasks[k].a_id== agvs[i].id_ && tasks[k].Task_type == 1) { has_charge_task = true; break; } for (int j = 0; j < charges.size(); j++) { if (charges[j].charge_available == true) { charges[j].setavailable(false); for (int k = 0; k < tasks.size(); k++) { if (tasks[k].id > max_task_id) { max_task_id = tasks[k].id; } if (tasks[k].Task_type == 1 && tasks[k].priority > max_charge_priority) { max_charge_priority = tasks[k].priority; } } charge_task_id = max_task_id + 1; charge_task_priority = max_charge_priority + 1; Task charge_task(charge_task_id, agvs[i].current_x, agvs[i].current_y, charges[j].charge_x, charges[j].charge_y, charge_task_priority, 0, agvs[i].id_, 1); // 创建一个充电任务 tasks.push_back(charge_task); // 将充电任务添加到 tasks 容器中 break; } } } } }
时间: 2024-04-29 11:21:59 浏览: 13
这段代码看起来像是一个 AGV(自动导航小车)的充电管理系统。如果 AGV 的电量低于安全电量(safe_battery_level),则程序会检查是否已经有充电任务在进行中(通过遍历任务列表 tasks 来判断)。如果没有,则程序会寻找可用的充电桩(通过遍历 charges 容器来判断),并创建一个新的充电任务(Task),然后将充电任务添加到任务列表 tasks 中。其中,charge_task_id 是新创建的充电任务的 ID,charge_task_priority 是充电任务的优先级,charges[j] 是充电桩对象,agvs[i] 是 AGV 对象。
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{ int safe_battery_level = 50;//設置安全電量 int charge_task_id;//設置充電任務的id int charge_task_priority;//設置充電任務的優先級 int max_task_id = 0; int max_charge_priority = 0; if (agvs[i].getBattery() < safe_battery_level) { bool has_charge_task = false; for (int k = 0; k < tasks.size(); k++) { if (tasks[k].a_id== agvs[i].id_ && tasks[k].Task_type == 1) { has_charge_task = true; break; } for (int j = 0; j < charges.size(); j++) { if (charges[j].charge_available == true) { charges[j].setavailable(false); for (int k = 0; k < tasks.size(); k++) { if (tasks[k].id > max_task_id) { max_task_id = tasks[k].id; } if (tasks[k].Task_type == 1 && tasks[k].priority > max_charge_priority) { max_charge_priority = tasks[k].priority; } } charge_task_id = max_task_id + 1; charge_task_priority = max_charge_priority + 1; Task charge_task(charge_task_id, agvs[i].current_x, agvs[i].current_y, charges[j].charge_x, charges[j].charge_y, charge_task_priority, 0, agvs[i].id_, 1); // 创建一个充电任务 tasks.push_back(charge_task); // 将充电任务添加到 tasks 容器中 break; } } } } },邏輯有問題怎麽修改
经过仔细分析,发现代码中的第二个 for 循环没有正确关闭,导致程序的逻辑出现了错误。修改后的代码如下:
```
int safe_battery_level = 50;
int charge_task_id;
int charge_task_priority;
int max_task_id = 0;
int max_charge_priority = 0;
if (agvs[i].getBattery() < safe_battery_level) {
bool has_charge_task = false;
for (int k = 0; k < tasks.size(); k++) {
if (tasks[k].a_id == agvs[i].id_ && tasks[k].Task_type == 1) {
has_charge_task = true;
break;
}
}
if (!has_charge_task) {
for (int j = 0; j < charges.size(); j++) {
if (charges[j].charge_available == true) {
charges[j].setavailable(false);
for (int k = 0; k < tasks.size(); k++) {
if (tasks[k].id > max_task_id) {
max_task_id = tasks[k].id;
}
if (tasks[k].Task_type == 1 && tasks[k].priority > max_charge_priority) {
max_charge_priority = tasks[k].priority;
}
}
charge_task_id = max_task_id + 1;
charge_task_priority = max_charge_priority + 1;
Task charge_task(charge_task_id, agvs[i].current_x, agvs[i].current_y, charges[j].charge_x, charges[j].charge_y, charge_task_priority, 0, agvs[i].id_, 1);
tasks.push_back(charge_task);
break;
}
}
}
}
```
修改后的代码将第二个 for 循环放在了 if (!has_charge_task) 的条件判断内,并且加入了花括号以正确地关闭循环。这样就可以避免出现逻辑错误了。
const int CS5530_CS_PIN = 10; // CS5530芯片片选引脚 const int CS5530_SCK_PIN = 20; const int CS5530_DI_PIN = 21; const int CS5530_DO_PIN = 22;能这样定义mega2560的spi通讯脚吗
在 Mega2560 上,SPI 通信需要使用专门的 SPI 引脚,而不是像你提供的代码中使用的普通 IO 引脚。Mega2560 上的 SPI 引脚是:
- MOSI: 51
- MISO: 50
- SCK: 52
- SS: 53
因此,如果你要在 Mega2560 上使用 SPI 通信,应该使用这些引脚来定义。具体到你提供的代码,应该修改为:
```cpp
const int CS5530_CS_PIN = 53; // CS5530芯片片选引脚
const int CS5530_SCK_PIN = 52;
const int CS5530_DI_PIN = 51;
const int CS5530_DO_PIN = 50;
```
这样才能正确地使用 Mega2560 上的 SPI 功能。
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