怎么更改move_base中全局路径规划为RRT算法

你可以通过修改move_base中的配置文件来更改全局路径规划算法为RRT算法。具体步骤如下：

1. 打开move_base的配置文件，一般在ros包中的config文件夹下，文件名为move_base.yaml。

2. 找到global_planner参数，将其设置为RRT算法，例如：

global_planner: "navfn/NavfnROS"

改为：

global_planner: "rrt_global_planner/RRTPlannerROS"

3. 保存配置文件并重新启动move_base节点，即可使用RRT算法进行全局路径规划。

注意：修改配置文件前请备份原文件，以免出现不可预料的错误。

相关问题

ros2 全局规划的设置

ROS 2（Robot Operating System）的全局路径规划通常是在机器人操作系统架构中的高级规划层完成的，它负责生成从起点到终点的整体路线。以下是设置ROS 2全局规划的基本步骤：

1. **选择合适的导航栈**：在ROS 2中，常用的是` nav2`（Navigation 2），它包括了多种全局路径规划算法，如RRT*、Dijkstra等。

2. **配置`move_base`**: `move_base`节点是ROS 2导航的基本组件之一，包含了局部和全局路径规划。你需要配置`move_base`参数文件，例如`params.yaml`，来指定全局 planner（比如`global_costmap`和`global_planner`）的类型和参数。

3. **设置`global_costmap`**: 这个组件负责生成机器人的可行区域，并考虑静态和动态障碍物。你需要配置其分辨率、更新频率、以及传感器数据融合策略。

4. **设置`global_planner`**: 选择一个适合场景的全局规划算法，比如`rrt_star`或`dijkstra`。配置它们的起始区域、目标区域、以及搜索范围等参数。

5. **启动服务和订阅**: 启动相关的服务（如`nav_msgs/GetPlan`）并订阅必要的消息（如odom和激光雷达数据）以便规划器有实时的信息。

6. **测试与调整**：通过发布目标点给机器人，观察其规划结果是否合理，根据需要调整参数，优化性能。

ros小车怎么自动规划路径

ROS小车自动规划路径通常使用全局路径规划和局部路径规划两个步骤。

全局路径规划是指在整个地图中搜索起点和终点之间的最优路径，并将其表示为一系列离散的路径点。常用的算法有Dijkstra算法、A*算法、RRT算法等。

局部路径规划是指在当前位置周围搜索一条可行的路径，以避免碰撞和障碍物，并保证车辆能够沿着全局路径到达目标点。常用的算法有DWA算法、Teb算法、LQR算法等。

在ROS中，可以使用move_base包来实现自动路径规划。move_base包提供了全局路径规划和局部路径规划的接口，并集成了机器人状态估计、障碍物检测和控制等功能，可以实现完整的自动导航系统。