stm32小车红外避障Keil5代码

以下是基于STM32的小车红外避障代码，使用Keil5编写：

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "infrared.h"
#include "motor.h"

int main(void)
{    
    int left_distance, right_distance;
    
    SystemInit();
    delay_init();
    USART_InitConfig();
    Infrared_InitConfig();
    Motor_InitConfig();
    
    while(1)
    {
        left_distance = Infrared_GetDistance(LEFT_INFRARED);
        right_distance = Infrared_GetDistance(RIGHT_INFRARED);
        if(left_distance < 100 && right_distance < 100) // 左右两侧均有障碍物，后退并转向
        {
            Motor_SetSpeed(-800, -800);
            delay_ms(500);
            Motor_SetSpeed(800, -800);
            delay_ms(1000);
        }
        else if(left_distance < 100) // 左侧有障碍物，右转
        {
            Motor_SetSpeed(800, -800);
        }
        else if(right_distance < 100) // 右侧有障碍物，左转
        {
            Motor_SetSpeed(-800, 800);
        }
        else // 左右两侧均无障碍物，向前行驶
        {
            Motor_SetSpeed(800, 800);
        }
        delay_ms(100);
    }
}

该代码使用了红外模块进行障碍物检测，当左右两侧均有障碍物时，小车会后退并转向，否则根据左右两侧的情况进行转向或前进。其中，Infrared_GetDistance函数用于获取红外模块检测到的距离，Motor_SetSpeed函数用于控制小车电机的速度和方向，USART_SendString函数用于通过串口发送调试信息。需要注意的是，该代码中各部分的初始化函数需要根据具体硬件电路进行修改。