matlab robotics toolbox函数 
时间: 2023-05-28 12:06:32 浏览: 20
Matlab Robotics Toolbox提供了一系列函数，可以用于机器人的建模、控制及仿真等领域。以下是部分常用的函数：
1. robot：用于定义机器人模型的类
2. SerialLink：用于表示一系列连续的刚体的类
3. fkine：用于计算机器人末端执行器的位姿
4. ikine：用于计算机器人逆运动学
5. jacob0：用于计算机器人末端执行器的雅可比矩阵
6. tr2eul：用于将旋转矩阵转换为欧拉角
7. eul2tr：用于将欧拉角转换为旋转矩阵
8. ctraj：用于产生两个位姿之间的连续路径
9. jtraj：用于产生两个关节角之间的连续路径
10. plot：用于绘制机器人模型的函数
11. teach：用于在3D环境中交互式地控制机器人
12. sim：用于进行机器人的动力学仿真
13. dyn：用于计算机器人的动力学模型
14. invdyn：用于计算机器人的运动学逆动力学
15. collision：用于检测机器人与环境中物体的碰撞
16. friction：用于计算机器人的摩擦力
17. gravity：用于计算机器人受到的重力
18. inertia：用于计算机器人的惯性矩阵
19. coriolis：用于计算机器人的科氏力
20. manipulability：用于计算机器人的可操作性。
相关问题
matlab robotics toolbox中link函数用法
在MATLAB Robotics Toolbox中，link函数用于定义机器人模型的链接。其语法如下：
```matlab
L = Link('name', 'type')
```
其中，'name'是链接的名称，'type'是链接的类型，可以是以下四种之一：
- 'revolute'：旋转链接，例如关节。
- 'prismatic'：平移链接，例如滑块。
- 'rigid'：刚性链接，例如机器人的基座。
- 'fixed'：固定链接，例如机器人末端执行器。
通过link函数创建的链接对象可以设置链接的属性，例如长度、质量、惯性张量等。下面是一个示例：
```matlab
% 创建一个旋转链接对象，长度为1，质量为1，惯性张量为单位矩阵
L = Link('theta', 0, 'd', 1, 'a', 0, 'alpha', 0, 'offset', 0, 'm', 1, 'r', [0, 0, 0], 'I', eye(3))
```
在这个例子中，我们创建了一个长度为1、质量为1、惯性张量为单位矩阵的旋转链接对象。其中，'theta'、'd'、'a'、'alpha'、'offset'分别表示链接的Denavit-Hartenberg参数，'m'表示链接的质量，'r'表示链接的质心位置，'I'表示链接的惯性张量。
matlab robotics toolbox 使用
Matlab Robotics Toolbox 是一个用于机器人控制和仿真的 Matlab 工具箱。它提供了一系列函数和工具，可以用于机器人运动学、动力学、轨迹规划、控制等方面的研究和开发。使用 Matlab Robotics Toolbox 可以方便地进行机器人模型的建立和仿真，以及控制算法的设计和测试。该工具箱支持多种机器人类型，包括直线运动机器人、旋转运动机器人、并联机器人等。
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当`min()`函数接收一个矩阵作为输入时，它可以按行或列计算每个元素的最小值。例如：
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print(file)
```
此代码将列出当前工作目录中的所有文件和目录的名称。
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