matlab robotics toolbox函数

Matlab Robotics Toolbox提供了一系列函数，可以用于机器人的建模、控制及仿真等领域。以下是部分常用的函数：

1. robot：用于定义机器人模型的类

2. SerialLink：用于表示一系列连续的刚体的类

3. fkine：用于计算机器人末端执行器的位姿

4. ikine：用于计算机器人逆运动学

5. jacob0：用于计算机器人末端执行器的雅可比矩阵

6. tr2eul：用于将旋转矩阵转换为欧拉角

7. eul2tr：用于将欧拉角转换为旋转矩阵

8. ctraj：用于产生两个位姿之间的连续路径

9. jtraj：用于产生两个关节角之间的连续路径

10. plot：用于绘制机器人模型的函数

11. teach：用于在3D环境中交互式地控制机器人

12. sim：用于进行机器人的动力学仿真

13. dyn：用于计算机器人的动力学模型

14. invdyn：用于计算机器人的运动学逆动力学

15. collision：用于检测机器人与环境中物体的碰撞

16. friction：用于计算机器人的摩擦力

17. gravity：用于计算机器人受到的重力

18. inertia：用于计算机器人的惯性矩阵

19. coriolis：用于计算机器人的科氏力

20. manipulability：用于计算机器人的可操作性。