matlab robotics toolbox函数
时间: 2023-05-28 13:06:32 浏览: 102
Matlab Robotics Toolbox提供了一系列函数,可以用于机器人的建模、控制及仿真等领域。以下是部分常用的函数:
1. robot:用于定义机器人模型的类
2. SerialLink:用于表示一系列连续的刚体的类
3. fkine:用于计算机器人末端执行器的位姿
4. ikine:用于计算机器人逆运动学
5. jacob0:用于计算机器人末端执行器的雅可比矩阵
6. tr2eul:用于将旋转矩阵转换为欧拉角
7. eul2tr:用于将欧拉角转换为旋转矩阵
8. ctraj:用于产生两个位姿之间的连续路径
9. jtraj:用于产生两个关节角之间的连续路径
10. plot:用于绘制机器人模型的函数
11. teach:用于在3D环境中交互式地控制机器人
12. sim:用于进行机器人的动力学仿真
13. dyn:用于计算机器人的动力学模型
14. invdyn:用于计算机器人的运动学逆动力学
15. collision:用于检测机器人与环境中物体的碰撞
16. friction:用于计算机器人的摩擦力
17. gravity:用于计算机器人受到的重力
18. inertia:用于计算机器人的惯性矩阵
19. coriolis:用于计算机器人的科氏力
20. manipulability:用于计算机器人的可操作性。
相关问题
matlab robotics toolbox 使用教程
MATLAB Robotics Toolbox是一款用于机器人建模和仿真的MATLAB工具箱,它提供了一系列的函数和工具,用于建立机器人模型、计算机器人的运动学和动力学、仿真机器人的运动等。以下是MATLAB Robotics Toolbox使用教程的步骤:
1. 安装MATLAB Robotics Toolbox
首先,需要安装MATLAB Robotics Toolbox。可以在MATLAB官网上下载该工具箱,下载后按照提示安装即可。
2. 导入机器人模型
使用MATLAB Robotics Toolbox建立机器人模型非常简单。只需定义机器人的DH参数(D-H参数),然后使用Robot函数将机器人模型导入MATLAB中。例如,下面的代码导入一个4自由度机器人模型:
```matlab
L1 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0);
L2 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0);
L3 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0);
L4 = Link('d', 0, 'a', 1, 'alpha', 0);
robot = SerialLink([L1 L2 L3 L4], 'name', 'my_robot');
```
3. 计算机器人的运动学
计算机器人的运动学是MATLAB Robotics Toolbox中的一个重要功能。可以使用机器人模型的函数计算机器人的运动学参数。例如,可以使用fkine函数计算机器人的正运动学(正向运动学),即计算机器人末端执行器的运动轨迹。下面的代码计算机器人的正运动学:
```matlab
q = [0 pi/4 pi/2 pi/4];
T = robot.fkine(q)
```
4. 模拟机器人的运动
使用MATLAB Robotics Toolbox还可以模拟机器人的运动。可以使用机器人模型的函数来模拟机器人的运动,例如,可以使用plot函数绘制机器人的运动轨迹。下面的代码模拟机器人的运动:
```matlab
q0 = [0 0 0 0]; % 初始位置
qf = [pi/4 pi/4 pi/4 pi/4]; % 目标位置
t = 0:0.05:1; % 时间序列
q = jtraj(q0, qf, t); % 生成机器人的轨迹
robot.plot(q); % 绘制机器人的轨迹
```
以上就是MATLAB Robotics Toolbox使用教程的基本步骤。可以根据需要使用MATLAB Robotics Toolbox提供的函数和工具进行机器人建模和仿真。
matlab robotics toolbox中link函数用法
在MATLAB Robotics Toolbox中,link函数用于定义机器人模型的链接。其语法如下:
```matlab
L = Link('name', 'type')
```
其中,'name'是链接的名称,'type'是链接的类型,可以是以下四种之一:
- 'revolute':旋转链接,例如关节。
- 'prismatic':平移链接,例如滑块。
- 'rigid':刚性链接,例如机器人的基座。
- 'fixed':固定链接,例如机器人末端执行器。
通过link函数创建的链接对象可以设置链接的属性,例如长度、质量、惯性张量等。下面是一个示例:
```matlab
% 创建一个旋转链接对象,长度为1,质量为1,惯性张量为单位矩阵
L = Link('theta', 0, 'd', 1, 'a', 0, 'alpha', 0, 'offset', 0, 'm', 1, 'r', [0, 0, 0], 'I', eye(3))
```
在这个例子中,我们创建了一个长度为1、质量为1、惯性张量为单位矩阵的旋转链接对象。其中,'theta'、'd'、'a'、'alpha'、'offset'分别表示链接的Denavit-Hartenberg参数,'m'表示链接的质量,'r'表示链接的质心位置,'I'表示链接的惯性张量。