OpenSceneGraph 写三维重建代码

OpenSceneGraph 是一个非常强大的三维图形引擎，可以用于实现三维重建。以下是一个简单的示例代码，用于加载点云数据并显示重建结果：

#include <osgViewer/Viewer>
#include <osg/Point>
#include <osg/Geode>
#include <osg/Geometry>
#include <osg/Texture2D>
#include <osgDB/ReadFile>
#include <osgUtil/Optimizer>
#include <osgUtil/SmoothingVisitor>
#include <osgGA/TrackballManipulator>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 加载点云数据
    osg::ref_ptr<osg::Node> cloud_node = osgDB::readNodeFile("point_cloud.osg");

    // 创建三角网格
    osg::ref_ptr<osg::Geometry> geometry = new osg::Geometry;
    osg::ref_ptr<osg::Vec3Array> vertices = new osg::Vec3Array;
    vertices->setBinding(osg::Array::BIND_PER_VERTEX);
    geometry->setVertexArray(vertices);

    osg::ref_ptr<osg::DrawElementsUInt> indices = new osg::DrawElementsUInt(osg::PrimitiveSet::TRIANGLES, 0);
    geometry->addPrimitiveSet(indices);

    // 添加纹理
    osg::ref_ptr<osg::Image> image = osgDB::readImageFile("texture.jpg");
    osg::ref_ptr<osg::Texture2D> texture = new osg::Texture2D(image);
    geometry->getOrCreateStateSet()->setTextureAttributeAndModes(0, texture);

    // 计算三角化
    // 这里使用了 OpenSceneGraph 提供的 Delaunay 三角化算法
    osgUtil::DelaunayTriangulator dt;
    dt.setInputPointSet(geometry->getVertexArray());
    dt.setDimension(3);
    dt.triangulate();

    // 获取三角化结果
    osg::ref_ptr<osg::Vec3Array> tri_vertices = dt.getTriangles();

    // 将三角化结果添加到三角网格中
    for (int i = 0; i < tri_vertices->size(); i++)
    {
        vertices->push_back(tri_vertices->at(i));
        indices->push_back(i);
    }

    // 创建渲染节点并添加三角网格
    osg::ref_ptr<osg::Geode> geode = new osg::Geode;
    geode->addDrawable(geometry);

    // 创建场景根节点并添加渲染节点
    osg::ref_ptr<osg::Group> root = new osg::Group;
    root->addChild(geode);

    // 创建视窗并添加根节点
    osgViewer::Viewer viewer;
    viewer.setSceneData(root);

    // 设置视角
    viewer.setCameraManipulator(new osgGA::TrackballManipulator);

    // 开始渲染
    viewer.run();

    return 0;
}

这段代码加载了一个点云数据文件和一张纹理图片，使用 Delaunay 三角化算法将点云数据转换成三角网格，并将结果添加到场景中进行渲染。您可以根据自己的需求修改代码，实现更加复杂的三维重建功能。