ros打开usb摄像头并将消息以规定的message发送
时间: 2023-06-26 13:07:05 浏览: 45
在ROS中,可以使用`usb_cam`包来打开USB摄像头并将消息发送到指定的topic。
首先需要安装`usb_cam`包:
```
sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam
```
然后可以使用以下命令启动`usb_cam`节点:
```
rosrun usb_cam usb_cam_node
```
这会启动节点并打开默认的摄像头设备(`/dev/video0`)。如果需要使用不同的设备,可以使用`video_device`参数指定:
```
rosrun usb_cam usb_cam_node _video_device:=/dev/video1
```
接下来需要创建一个发布者来将摄像头图像发布到指定的topic上。可以使用`image_transport`包来实现高效的图像传输。以下是一个发布器的示例代码:
```python
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
import cv2
def main():
rospy.init_node('usb_cam_publisher')
bridge = CvBridge()
pub = rospy.Publisher('/usb_cam/image_raw', Image, queue_size=10)
cap = cv2.VideoCapture(0)
rate = rospy.Rate(30)
while not rospy.is_shutdown():
ret, frame = cap.read()
if ret:
img_msg = bridge.cv2_to_imgmsg(frame, 'bgr8')
pub.publish(img_msg)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
main()
```
这个发布器会读取从摄像头设备获取的图像,并将其转换为ROS的`Image`消息,然后发布到`/usb_cam/image_raw`话题上。可以根据需要更改topic名称和发布频率。
最后,运行发布器:
```
rosrun my_package usb_cam_publisher.py
```
这样就可以在指定的topic上接收到摄像头图像了。
相关推荐
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![rar](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083606.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)