ros主机可以和多个从机进行话题通讯吗

是的，ROS主机可以与多个从机进行话题通信。在ROS系统中，可以通过发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）来实现话题通信。一个主机可以同时作为多个话题的发布者或订阅者，也可以同时与多个主机进行话题通信。此外，ROS还支持服务（Service）和动作（Action）通信方式，也可以用于多主机之间的通信。

相关问题

ros中2个主机发不同话题，一个从机可以接受这2个不同话题吗

在ROS中，一个从机可以同时订阅（subscribe）多个话题（topic），因此可以接受不同话题来自不同主机的数据。具体来说，从机需要分别订阅来自不同主机的话题，并在回调函数中对数据进行处理。

例如，假设主机A发布的话题为/topic_A，主机B发布的话题为/topic_B，从机可以通过以下代码同时订阅这两个话题：

ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub_A = n.subscribe("/topic_A", 1000, callback_A);
ros::Subscriber sub_B = n.subscribe("/topic_B", 1000, callback_B);

其中，callback_A和callback_B分别为处理/topic_A和/topic_B数据的回调函数。当有数据发布到/topic_A或/topic_B时，从机会自动调用对应的回调函数进行处理。

需要注意的是，从机的处理能力和带宽限制可能会影响其能否同时处理来自多个主机的数据。如果从机的处理能力和带宽限制不足以同时处理多个话题的数据，可能需要对数据进行缓存、筛选或分流等操作。

ros话题通讯主机发布频率较高，从机怎么设置接收频率与主机保持一致

在ROS中，从机可以通过修改订阅话题的队列长度和消息回调函数的执行频率来控制接收频率，以保持与主机一致。具体而言，可以通过以下两种方式进行设置：

1. 修改订阅话题的队列长度

在ROS中，订阅话题的消息会被存储在一个队列中，从而实现异步通信。如果从机处理消息的速度跟不上主机的发布频率，队列会不断增长，最终导致内存溢出。因此，可以通过修改订阅话题的队列长度来控制从机接收消息的速度，从而保持与主机一致。具体而言，可以在订阅话题时设置队列长度参数，如下所示：

rospy.Subscriber('topic_name', msg_type, callback_func, queue_size=1)

其中，queue_size参数表示队列的长度，可以根据需要进行调整。例如，设置为1表示只保留最新的消息，设置为0表示不存储任何消息，只有当前的消息会被处理。

2. 修改消息回调函数的执行频率

除了修改队列长度，还可以通过修改消息回调函数的执行频率来控制从机接收消息的速度。在ROS中，可以使用rospy.Rate类来设置回调函数的执行频率，如下所示：

def callback_func(msg):
    # do something
    rate = rospy.Rate(10) # 10Hz
    rate.sleep()

其中，rospy.Rate(10)表示设置回调函数的执行频率为10Hz，rate.sleep()表示等待一定时间，以保持回调函数的执行频率。可以根据需要进行调整，从而保持与主机一致的接收频率。