仔细描述使用dh模型对机械臂建模的过程、运动学逆解的过程，并给出原理说明python

使用DH模型对机械臂建模的过程如下：

1. 根据机械臂的结构，确定每个关节的坐标系。通常情况下，选择每个关节的轴线作为坐标系的z轴，前一关节的转轴与后一关节的转轴的交点作为坐标系的原点，x轴和y轴根据右手定则确定。

2. 确定每个关节的DH参数，包括d、a、alpha和theta四个参数。其中，d为前一关节z轴与后一关节z轴的距离，a为前一关节x轴与后一关节x轴的距离，alpha为前一关节z轴与后一关节z轴之间的夹角，theta为前一关节绕z轴旋转的角度。

3. 根据DH参数，建立每个关节的变换矩阵，将每个关节的坐标系转换到基座标系中。

4. 根据机械臂的结构，将各个关节的变换矩阵相乘，得到机械臂的正向运动学方程。

运动学逆解的过程如下：

1. 给定机械臂的末端位姿，即末端位置和姿态。

2. 根据末端位姿，求出末端坐标系在基座标系下的变换矩阵。

3. 根据机械臂的正向运动学方程，求出各个关节角度。

4. 检验求解出的角度是否满足要求，若不满足要求，则重新选择末端位姿，进行迭代求解。

DH模型的原理是将机械臂的运动学问题转化为矩阵的乘法，使运动学方程的求解变得简单明了。运动学逆解的原理是通过正向运动学方程求解各个关节角度，从而实现机械臂末端的控制。Python中可以使用SymPy库对DH模型进行建模和求解，也可以使用Robotics Toolbox（RTB）进行建模和仿真。