lqr跟踪控制matlab仿真

要在Matlab中进行LQR跟踪控制的仿真，需要以下步骤：

1. 定义系统模型：将您要控制的系统建模为一个状态空间模型（即，一个由状态方程和输出方程组成的模型）。如果您已经有了系统模型，则可以跳过此步骤。

2. 设计LQR控制器：使用LQR设计方法来设计一个反馈控制器。该控制器将系统状态作为输入，并输出控制信号以实现所需的跟踪性能。

3. 进行仿真：使用Matlab中的Simulink进行仿真。将系统模型和LQR控制器模型连接起来，并使用所需的跟踪输入信号来测试系统的性能。

以下是一个简单的示例程序，演示如何在Matlab中进行LQR跟踪控制的仿真：

% 系统模型
A = [0 1; 0 0];
B = [0; 1];
C = [1 0; 0 1];
D = 0;
sys = ss(A, B, C, D);

% 设计LQR控制器
Q = diag([1 1]);
R = 1;
[K, S, e] = lqr(sys, Q, R);

% 仿真
t = 0:0.01:10;
r = [sin(t); cos(t)];
[y, t, x] = lsim(sys, -K, r', [0 0]);

% 绘图
plot(t, r', t, y);
legend('r_1', 'r_2', 'y_1', 'y_2');
xlabel('时间');
ylabel('状态/输出');

在这个示例程序中，我们首先定义了一个简单的系统模型，其中系统状态由两个变量组成，控制输入信号为一个标量，输出信号也由两个变量组成。接下来，我们使用LQR设计方法设计了一个反馈控制器，并将其应用于系统模型中进行仿真。最后，我们绘制了系统的输入和输出信号随时间变化的图形，以评估控制器的性能。

请注意，这只是一个简单的示例程序，实际的LQR跟踪控制仿真可能需要更复杂的系统模型和控制器设计。