写一段用arduino mega2560来是两个GMR为500线的编码器的电机组成的双轮驱动小车走一个40cmx40cm的正方形路线的代码

好的，根据您的要求，这里是一个简单的 Arduino Mega2560 代码，使用两个 GMR 编码器和直流电机，控制一个双轮驱动的小车，走一个 40cm x 40cm 的正方形路线。

// 定义引脚
const int encoderPinA1 = 2; // 编码器A信号1
const int encoderPinB1 = 3; // 编码器A信号2
const int encoderPinA2 = 18; // 编码器B信号1
const int encoderPinB2 = 19; // 编码器B信号2
const int motorPin1 = 7; // 电机1控制引脚1
const int motorPin2 = 8; // 电机1控制引脚2
const int motorPin3 = 9; // 电机2控制引脚1
const int motorPin4 = 10; // 电机2控制引脚2

// 定义全局变量
volatile long encoderPos1 = 0; // 编码器A计数器
volatile long encoderPos2 = 0; // 编码器B计数器
const int target = 500; // 目标编码器脉冲数
const int wheelDiameter = 6.5; // 轮子直径（单位：厘米）
const float wheelCircumference = wheelDiameter * 3.1415926; // 轮子周长
const int robotWidth = 20; // 小车宽度（单位：厘米）
const int robotLength = 20; // 小车长度（单位：厘米）
const int squareSize = 40; // 正方形大小（单位：厘米）

// 初始化编码器
void setupEncoder() {
  pinMode(encoderPinA1, INPUT);
  pinMode(encoderPinB1, INPUT);
  pinMode(encoderPinA2, INPUT);
  pinMode(encoderPinB2, INPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinA1), updateEncoder1, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinA2), updateEncoder2, CHANGE);
}

// 更新编码器A计数器
void updateEncoder1() {
  if (digitalRead(encoderPinA1) == digitalRead(encoderPinB1)) {
    encoderPos1++;
  } else {
    encoderPos1--;
  }
}

// 更新编码器B计数器
void updateEncoder2() {
  if (digitalRead(encoderPinA2) == digitalRead(encoderPinB2)) {
    encoderPos2++;
  } else {
    encoderPos2--;
  }
}

// 电机控制函数
void setMotorSpeed(int motor1Speed, int motor2Speed) {
  if (motor1Speed >= 0) {
    digitalWrite(motorPin1, HIGH);
    digitalWrite(motorPin2, LOW);
    analogWrite(motorPin3, abs(motor1Speed));
  } else {
    digitalWrite(motorPin1, LOW);
    digitalWrite(motorPin2, HIGH);
    analogWrite(motorPin3, abs(motor1Speed));
  }
  if (motor2Speed >= 0) {
    digitalWrite(motorPin4, HIGH);
    digitalWrite(motorPin5, LOW);
    analogWrite(motorPin6, abs(motor2Speed));
  } else {
    digitalWrite(motorPin4, LOW);
    digitalWrite(motorPin5, HIGH);
    analogWrite(motorPin6, abs(motor2Speed));
  }
}

void setup() {
  pinMode(motorPin1, OUTPUT);
  pinMode(motorPin2, OUTPUT);
  pinMode(motorPin3, OUTPUT);
  pinMode(motorPin4, OUTPUT);
  pinMode(motorPin5, OUTPUT);
  pinMode(motorPin6, OUTPUT);
  setupEncoder();
}

void loop() {
  // 向前走
  setMotorSpeed(150, 150);
  while (encoderPos1 < target && encoderPos2 < target) {}
  setMotorSpeed(0, 0);
  delay(500);
  // 向右转
  setMotorSpeed(-150, 150);
  encoderPos1 = 0;
  encoderPos2 = 0;
  while (encoderPos1 < wheelCircumference * (robotWidth + squareSize) / 2 / wheelCircumference * target / 360 && encoderPos2 > -wheelCircumference * (robotWidth + squareSize) / 2 / wheelCircumference * target / 360) {}
  setMotorSpeed(0, 0);
  delay(500);
  // 向前走
  setMotorSpeed(150, 150);
  encoderPos1 = 0;
  encoderPos2 = 0;
  while (encoderPos1 < target && encoderPos2 < target) {}
  setMotorSpeed(0, 0);
  delay(500);
  // 向右转
  setMotorSpeed(-150, 150);
  encoderPos1 = 0;
  encoderPos2 = 0;
  while (encoderPos1 < wheelCircumference * (robotWidth + squareSize) / 2 / wheelCircumference * target / 360 && encoderPos2 > -wheelCircumference * (robotWidth + squareSize) / 2 / wheelCircumference * target / 360) {}
  setMotorSpeed(0, 0);
  delay(500);
  // 向前走
  setMotorSpeed(150, 150);
  encoderPos1 = 0;
  encoderPos2 = 0;
  while (encoderPos1 < target && encoderPos2 < target) {}
  setMotorSpeed(0, 0);
  delay(500);
  // 向右转
  setMotorSpeed(-150, 150);
  encoderPos1 = 0;
  encoderPos2 = 0;
  while (encoderPos1 < wheelCircumference * (robotWidth + squareSize) / 2 / wheelCircumference * target / 360 && encoderPos2 > -wheelCircumference * (robotWidth + squareSize) / 2 / wheelCircumference * target / 360) {}
  setMotorSpeed(0, 0);
  delay(500);
  // 向前走
  setMotorSpeed(150, 150);
  encoderPos1 = 0;
  encoderPos2 = 0;
  while (encoderPos1 < target && encoderPos2 < target) {}
  setMotorSpeed(0, 0);
  delay(500);
}

在此代码中，我使用了两个 GMR 编码器，分别连接到引脚 2、3 和引脚 18、19。我使用 `attachInterrupt()` 函数来处理编码器的信号，并在 `loop()` 函数中使用 `while` 循环来等待编码器计数器达到目标脉冲数。

在每个转弯处，我使用轮子直径、小车宽度和正方形大小来计算每个轮子需要旋转的脉冲数，以实现精确的转弯。

请注意，此代码仅供参考，并可能需要进行调整以适应您的具体硬件和要求。